电容式滑觉传感器设计与应用.pdfVIP

2015年 第34卷 第 l1期 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 85 DOI：10．13873／J．1000-9787(2015)11-0085--04 电容式滑觉传感器设计与应用 许德成 ，郭小辉 (1．吉林师范大学 信息技术学院，吉林 四平 136000； 2．合AS-r业大学 电子科学与应用物理学院，安徽 合肥 230009) 摘 要：提出了一种用于智能机器人仿生皮肤的电容式滑觉传感器 ，用以解决智能机器人软抓取过程中 滑觉信息的感知问题。阐述了电容式滑觉传感器的结构设计、滑觉感知机理，并借助 ANSYS有限元仿真 软件进行滑觉感知机理验证。基于CC2530低功耗微处理器与AD7147—1型电容数字转换器构建便携式 电容滑觉信息感知系统。根据差分电容式滑觉传感器的输出可实现全方向性滑觉力检测功能。实验结果 表明：该电容式滑觉传感器具有结构简单、设计合理、加工制作方便 、成本低且高灵敏度等优点。 关键词 ：滑觉传感器；电容式 ；智能机器人 ；传感信息处理 ；高灵敏度；差分电容器 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2015)11--0085-04 Design andapplication ofcapacitiveslip sensor XU De．cheng ，GUO Xiaohui。 (1．CollegeofInformationTechnology，JilinNormalUniversity，Siping136000，China； 2．SchoolofElectronicScienceAppliedPhysics，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China) Abstract：Tosolveproblem ofinformationperceptionofslippingduringprocessofintelligentrobotsoftscraping， acapacitiveslipsensorisproposedforintelligentrobotbionicskin．Structuredesignofcapacitiveslipsensor， workingprincipleareintroduced，and senseperceptionmechanism isverified by usingANSYS finiteelement simulationsoftware．Meanwhile，aportablecapacitivesenseinfomr ationperceptionsystem isconsturctedbasedon low power consumption microprocessor CC2530 and AD7147—1 capacitance—to—digital converter． The omnidirectionalslip force detection can be realized based on outputofdifferential capacitive slip sensor． Experimentalresuhs indicate thatthe capacitive slip sensorhassimple sturcture，reasonable design，easy manufacture，low costandhighsensitivity，etc． Key words： slip sensor； capacitive； intelligent robot； sens