电控空气悬架车身高度调节的模糊PID控制.pdfVIP

2012年 3月 机床与液压 Mat．2012 第40卷 第5期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．40No．5 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．05．026 电控空气悬架车身高度调节的模糊PID控制 何二宝，杜群贵，冯元元 (华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州510640) 摘要：针对电控空气悬架车辆车身高度调节过程中出现的振荡和偏离设定 目标高度的问题，建立了车身高度调节过程 的数学模型，设计了车身高度调节的模糊PID控制器并应用 Matlab／Simulink软件进行了仿真。结果表明：应用该控制方法 可以有效地解决上述问题，使车身高度精确到达设定的目标高度。 关键词：空气悬架 ；高度调节 ；模糊PID控制 ；目标高度 中图分类号：U463．33 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2012)5—086—3 Fuzzy-PIDControlofBodyHeightAdjustmentfor VehicleswithElectricallyControlledAirSuspension HEErbao，DUQungui．FENGYuanyuan (SchoolofMechanicalAutomotiveEngineering．SouthChina UniversityofTechnology，GuangzhouGuangdong510640，China) Abstract：Intheprocessofelectronicairsuspensionvehiclesbodyheightadjustment，thebodyheightwillhaveoscillationand cannotreachthetargetheight．Toovercometheseproblems，themahtematicalmodelofthebodyheihgtadjustmentprocesswasbuilt andhtefuzzy-PID controllerwasdesigned．AndsimulationsweremadeinMatlab／Simulink．Thesimulationresultsdemonstratethat theapplicationoffuzzy—PIDcontrolcaneffectivelysolvehteaboveproblemsandmakethebodyheightpreciselyreachthetragetheihgt． Keywords：Airsuspension；Heihgtadjustment；Fuzzy-PIDcontroller；Targetheight 与传统的机械式空气悬架系统相比，电控空气悬 1．1 系统简化 架根据高度传感器的信号由电子控制单元 ECU向高 为便于研究车身高度调节过程 ，在建立数学模型 速开关电磁阀发出控制信息，以控制空气弹簧的进排 过程中做如下假设： 气，实现车身高度的自动调节，从而使车辆在不同的 (1)在充气过程中把储气罐看做定容积压力恒 道路上具有 良好的操纵稳定性和平顺性 。然而在车 定的气源； 身高度调节过程中，由于电控悬架系统本身的阻尼及 (2)将 回路 中的电磁 阀作为等效节流小孔计 时滞 ，控制单元在执行高度切换时不能精确达到设定 算 ； 的目标高度 。作者在气体热力学和动力学的基础上 (3)由于充放气时间很短 ，可以看做绝热过程； 建立车身高度调节过程的数学模型，把模糊控制与经 (4)气体为理想气体，并认为气体在管内为一 典 PID控制相结合，设计 了车身高度模糊 PID控制