自抗扰控制器的参数整定研究.pdfVIP

蕤 #簿￡瓣麟 》 擞 ；辨《 辩 ，糍糍 控制理论及其应用 《电气 自动化)2014年第 36卷 第2期 ControITheory＆ltsApplications 自抗扰控制器的参数整定研究 周宣征。张宝国 (滨州学院 自动控制研究中心，山东 滨州 256600) 摘 要：自抗扰控制技术研究及实际应用过程中，由于参数较多，且被控对象不同，参数整定的方向和大小不确定，使得参数整定变得 困难。通过实际仿真分析，给出了自抗扰控制器参数整定的一些规律，对自抗扰控制器的实际应用具有较大的意义。 关键词：自抗扰控制；参数整定；仿真分析 ；跟踪微分器；扩张状态观测器 DOI：10．3969／j·issn．1000—3886．2014．02．O07 [中图分类号]TM1 [文献标志码]A [文章编号]1000—3886(2014)02—0023—02 AStudyonParameterTuningforActiveDisturbanceRejectionControllers ZHOU Xuan—zheng，ZHANGBao—guo (ResearchCenterofAutomaticControl，BinzhouCollege，BinzhouShandong256600，China) Abstract：Itisdifficulttomakeparametertuningintheresearchandapplicationofactivedisturbancescontroltechnology，becauseofagreat dealofparameters，differentcontrolobjectsanduncertaindirectionandmagnitudeofparametersetting．Throughpracticalsimulation analysis，thispaperpresentssomelawsofparametertuningfortheactivedisturbancerejectioncontroller，whicharequiteimportant foractualapplicationoftheactivedisturbancerejectioncontroller． Keywords：activedisturbancerejectioncontroller；parametertuning；simulationanalyses；TD；ESO 0 引 言 自抗扰控制技术是一种新型控制技术，它丰富PID思想精 髓、吸收数字控制和现代控制理论成果，运用了特殊非线性效应。 它把未知外扰和未建模动态看做是 “总扰动”，其核心是对系统 的“总扰动”进行估计并给予补偿 ，鲁棒性好 ，动态响应快且无超 调，具有较高的使用推广价值…。 在实际应用中，ADRC参数很多需要整定，由于参数整定的 大小和大小均未知，控制对象不同，对象与控制器又形成闭环，使 图1 二阶 自抗扰控制器构成 得对参数整定造成麻烦。因此，对 自抗扰控制器进行参数整定研 究，能为 自抗扰控制器的实际应用提供方便 。 ％：~／／d2+8rIYI 1 自抗扰控制器算法原理 『 ，Iyl≤d0 二阶自抗扰控制器 的构成如 图 1所示 ，共有跟踪微分器 (TD)、扩张状态观测器 (ESO)、非线性状态误差反馈规律 l+