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自适应数字滤波技术在光纤陀螺SINS中的应用
154 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 2014年第33卷 第4期
～应用一II
j)技
一术 ～
自适应数字滤波技术在光纤陀螺 SINS中的应用
于 飞 ，阮双双
(哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001)
摘 要：光纤陀螺捷联惯导系统(SINS)对外界环境极为敏感，系统的输出信号中含有复杂的高频随机噪
声，此噪声将导致系统的长时间导航精度较差。要进一步提升导航系统的精度，必须使用更为有效的滤波
技术对器件的输出噪声做处理。传统的数字滤波器采用先验固定截止频率 ，它往往与实际截止频率存在
偏差。为了更加有效地消除器件的高频噪声，提出一种基于稳态隐马尔科夫模型卡尔曼滤波器 (HMM／
KF)的自适应数字滤波设计方法，并用此方法设计的自适应数字滤波器处理光纤陀螺的原始输出信号，从
而高效滤除陀螺仪输出信号中的高频随机噪声。
关键词：捷联惯性导航系统；自适应数字滤波器；自适应截止频率；隐马氏卡尔曼滤波器
中图分类号：U666．1 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2014)04-0154--04
Applicationofadaptivedigitalfilteringtechnologyin
opticalfibergyroSINS
YU Fei．RUAN Shuang—shuang
(CoHegeofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China)
Abstract：Theoutputsignalofopticalfibergyroscopestrap—downinertiMnavigationsystem(SINS)containshigh
~equencyrandom noiseasthe system issensitive to itsenvironment，thusyielding poorlong—term narigation
precision．Tofurtherimprovenavigationprecision，moreeffectivefilteringtechnoloyg isneededtoprocessoutput
0
noiseofdevice．Traditionaldigitalfilterutilizethefixedcut—off ~equencywhichwillhaveadeviationtoitsreal
value．Inordertoeliminatehigh ~equencynoiseofdeviceseffectively，afilterdesignmethod whichbasedon
HMM／KFisproposed，andtheadaptivedigitalfilterdesignedbythismethodareutilizedtoprocessoriginaloutput
sing al ofopticalfiberygro，SOhigh~equencynoiseofygroissignificantlyeliminated．
Keywords：strap—downinertialnavigationsystem(SINS)；adaptivedigitalfilter；adaptivecut—off~equency；
hiddenMarkovmodelKalmanfilter(HMM／KF)
0 引 言 本文利用稳态隐马尔科夫模型卡尔曼滤波器 (HMM／
不论是在静态还是
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