自主移动机器人室内定位方法研究综述.pdfVIP

2013年 第32卷 第 12期 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) ?＼ ＼ 综述与评论 I( 、 自主移动机器人室 内定位方法研究综述 高云峰，周 伦 ，吕明睿 ，刘文涛 (哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室。黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：自主移动机器人的室内定位作为机器人研究领域中最基本的问题已被广泛研究。根据定位技术 和传感器的不同，将室内定位方法分为航迹推算定位、地图匹配定位和基于信标定位三类。详细介绍了超 声波网络定位系统和基于无线射频识别(RFID)的定位方法。对几种基于概率的定位算法做了分析和对 比，并对 自主移动机器人室内定位方法的研究方向做了展望。 关键词：自主移动机器人；室内定位方法；航迹推算定位 ；地图匹配定位；信标定位；概率算法 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1000-9787(2013)12-0001-05 Research overview ofindoorlocalizationmethodsfor autonomousmobilerobots GAO Yun-feng，ZHOU Lun，LU Ming-rui，LIU Wen-tao (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology， Harbin150001，China) Abstract：Beingafundamentalissueintheresearchofissue，indoorloealizationofautonomousmobilerobotshas been thoroughly studied．According to the difference between localization techniques and sensors indoor localizationmethodsareclassifiedintothreecategories：dead—reckoninglocalization，map—matchinglocalizationand beacon—basedlocalization．Theultrasonicwavenetworkpositioningsystem andRFID—basedlocalizationmethodare interpretedindetail．Severallocalizationalgorithmsbasedonprobabilityareanalyzedandcompared，theresearch directionsofautonomousmobilerobotlocalizationmethodsareprospected． Keywords：autonomousmobilerobot；indoorlocalizationmethods；dead—reckoninglocalization；map—matching localization；beacon—basedlocalization；probbaility-basedalgorithm 0 引 言 广泛的定位方法。根据选取传感器的不同，航迹推算又分 定位是机器人通过感知 自身和周围环境信息，经过一定 为基于惯性传感器的惯性导航法和基于编码器的测距法。 的数据处理得到自身位姿的过程。自主移动机器人的室内 优点是在不需要外界参考的情况下能提供较高 的定位精 定位作为机器人研究领域中最基本的问题已被广泛