自动编程器视觉定位算法研究.pdfVIP

第24卷 第 3期 传 感 技 术 学 报 V0I_24 No．3 2011年 3月 CHINESEJOURNALOFSENSORSAND ACTUAl、ORS Mar．2011 VisualLocalizationAlgorithm forAutomaticProgrammer ZHANGChao，DUANFajie ，DONGYuqing，CHEN Wei，WANGKai (StateKeyLaboratory0厂PrecisionMeasuringTechnologylnatruments，Tianjin ，Tianjin300072，China) Abstract：Two．dimensionalcameracalibrationiscompletedbyuseofCirculartarget．Algorithm ofseedsofdivision isproposedtoextracttheROIofthetargetchip．Throughthealgorithm offocuscalculation，translationofthechipin thecourseofthecampaigngeneratedduetomechanicalfrictionisobtained．Whiletheangleofrotationisgottenby linesbymeansoftheHoughtransform．Itprovideseffectivemeansforthevisualfeedbackcontrolsystem andmakes theautomaticprogrammerpractical Keywords：visuallocalizationalgorithm；theseedalgorithm；Houghtransform ；thevisualfeedbackcontrol EEACC：11810 doi：10．3969／j．issn．1004—1699．2011．03．014 自动编程器视觉定位算法研究术 张 超 ，段发阶 ，董宇青，陈 伟，王 凯 (天津大学精密测试技术及仪器 国家重点实验室，天津 300072) 摘 要：通过圆形靶标完成了单 目二维视觉测量的摄像机标定。提出通过种子 自增长法实现 目标芯片ROI提取。通过质心 计算获得芯片在运动过程中由于机械摩擦等缘故产生的平移量同时通过霍夫变换提取直线，从而得到运动不准产生的角度 旋转。为视觉反馈控制提供了有效手段和 自动编程器的实用提供了保证。 关键词 ：视觉定位算法，种子 自增长算法，霍夫变换，视觉反馈控制 中图分类号：TN16 文献标识码 ：A 文章编号：1004—1699(2011)03—0382-04 编程器用来烧录芯片如 EPROM、EEPROM、 不敏感的圆形靶标得到单 目二维视觉测量的摄像机 Flash、MCU、PLD等 ，可以采用一台计算机带几台编 参数 。通过种子 自增长法提取 目标，通过质心算法 程器的方式进行量产编程 ，可以提高工作效率和减 获得中心坐标，通过霍夫变换提取直线，获得旋转角 少生产成本。全 自动编程器通过机械喂料，视觉定 度 ，保证视觉反馈控制的精确性。 位，将芯片准确的放到芯片槽上，实现无人操作 自动 1 单 目二维视觉摄像机标定 化编程 ，是编程器生产的巨大飞跃 ，同时也是国家大 力扶植的产业。 如图1(a)所示，是实验 中拍摄到的原始靶标图 视觉定位是全 自动编程器实现产业化 中的难点 像。如图l(b)所示是经过中值滤波后的图像。可以 和重点。机械喂料 中的气吸和运动平台产生的机械 看出，经过中值滤波后的图像质量得到了明显的改善。 摩擦，使得定位困难。具有鲁棒性的视觉定位算 法 为系统实现的关键所在。方晓胜等 通过对 I● ◆ ● ● ·