肠道生物机器人系统的初步研究.pdfVIP

2010年 第29卷 第 1O期 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 79 肠道生物机器人系统的初步研究 皮喜 田 ，王振宇 ，魏 亢 ，周升山 ，徐 林 ，刘洪英 (1．重庆大学 生物工程学院，重庆 400044； 2．重庆大学 新型微纳器件与系统技术国防重点学科实验室，重庆400030) 摘 要：介绍一种既能满足无创性要求又能满足驱动性要求的全新肠道诊疗设备一 肠道生物机器人系 统。该系统包括进入肠道内的诊疗部分和体外控制中心部分 ，生物作为肠道诊疗部分的驱动装置，通过体 外控制中心遥控生物的运动行为，实现肠道诊疗部分的主动驱动和定点泊位。首先选取黄鳝作为肠道诊 疗部分的驱动体，然后根据黄鳝的运动机理，使用 LabVIEW编程的电流脉冲刺激器发送刺激信号到表面 贴片微神经电极，对黄鳝进行不同环境不同刺激位点的多种刺激实验。获得通过同时刺激躯干前 、中部侧 线区域控制其前进的方法，为今后研制肠道生物机器人系统样机提供必要的理论基础。 关键词：生物机器人系统；肠道诊疗；神经刺激；运动控制 中图分类号：R318．08 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2010)10-0079-04 A preliminarystudy0n theintestinalbio．robotsystem PIXi—tian ．WANG Zhen—yu ，WEIKang ，ZHOU Sheng—shan ，XU Lin ，LIU Hong．ying (1．BioengineedngCollege，ChongqingUniversity，Chongqing400044，China； 2．KeyLaboratoriesforNafionM DefenseScienceandTechnologyofInnovativeMiero／Nna O De、，icesandSystem Technology，ChongqingUniversity，Chongqing400030，China) Abstract：Anintestinal bio．robotsystem whichrealizesnoninvasiveintestineexaminationand activeactuation withenoughenergysupplyisintroduced．Itconsistsofanin—vivodiagnosticmodule，anaturalorganism thatserves asthelocomotionmechanism ，andanexteriorcontrolunitthatactivelydrivesandremotelycontrolsthenavigation nadsite—specificnachoringoftheorganism．Mudeelwaschosenasthelocomotionmechanism oftheintestinalbio— robot．Basedon itsmovementcharacteristics，aLabVIEW—pro~ammed pulse generatorwasutilized totransmit electric stimulating signalto the surface neuronal microelectrodes on different parts of them in different environments．Experimentsdemonstratedthatthemudeelcouldmoveforwardbystimulatingboththefrontnad middlelaterallinesofitstrunk．Metbodsgainedtocontrolthelocomotionoftheintestinal bio．robot