自动螺丝锁付机器人控制系统研究及路径优化.pdfVIP

第3期 组 合机床 与 自动化 加工 技术 NO．3 2014年3月 ModularMachineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique M ar．2014 文章编号：1001—2265(2014)03—0107—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．03．028 自动螺丝锁付机器人控制系统研究及路径优化 王德会 ，王喜顺 ，方海涛 ，罗昌杰 ，王书付 (1．华南理工大学机械与汽车工程学院，广州 510642；2．中国科学院 深圳先进技术研究院，广东 深圳 518055) 摘要：针对 目前螺丝锁付机器人作业对夹具定位工件精度要求高，不能 自行校正工件孔位偏差等问 题，分析工件偏差产生机理，结合HexSight图像处理软件，提出基于视觉定位的偏差补偿算法，自行 校正螺丝孔位偏差，降低夹具对工件定位精度的要求；同时对螺丝锁付路径没有进行合理规划的问 题，分别使用传统遗传算法和改进遗传算法对螺丝锁付路径进行优化，并给出了螺丝锁付优化路径 图；实验表明该控制系统稳定可靠，螺丝锁付效率及准确度得到显著提高。 关键词 ：螺丝锁付机器人 ；视 觉定位 ；路径优化 中图分类号：TH122；TG659 文献标识码 ：A ResearchingandPathOptimization theControlSystem ofAutomaticScrewsFasteningRobot WANGDe．hui，WANGXi．shun，FANGHai．tao，LUOChang-jie，WANGShu．fu (1．SchoolofMechanical AutomotiveEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou 510642，China；2．Shenzhen InstitutesofAdvanced Technoloyg ，Chinese Academy ofSciences，Shenzhen Guangdong518055，China) Abstract：BasedonScrewsFasteningRobotcantSelf-Calibrationpositiondeviationcausedbyworkpiece’S localizationandthelargeamountoffasteningscrew holes，afteranalyzinghtemechanism ofthoseerrorsU- singHexSightimageprocessingsoftware，Thebiascompensationalgorihtm based onvisionpositionwhich willselfcalibratescrew holes’positiondeviationwasproposed ，Thereforereducetherequirementofwork— piecepositioningaccuracy．Problemsofscrew fasteningpaht wihtoutreasonableplanning，Itusedtraditional geneticalgorithm andimprovedgeneticalgorihtm tooptimizescrewsfasteningpaht toincreasetheefficiency ofscrewsfastening．Thisconrtolsystem wasprovedto bestableand reliableand significantly improved screw fasteninghteefficiencyandaccuracybyexperiments． Keywords：ScrewsFasteningrobot；visionposition；paht optimization； 0 引言 1 螺丝锁付机器人的工艺流程 自动螺丝锁付机器人 由于其可实现 自动组装