自平衡独轮电动车控制方法研究与应用进展.pdfVIP

综述 《电气自动化》2O15年第37卷 第6期 Su — — rvey 自平衡独轮 电动车控制方法研究与应用进展 梁广超 ，叶凌箭 (1．太原科技大学。山西 太原 030041；2．浙江大学 宁波理工学院，浙江 宁波 3151001 摘 要：自平衡独轮电动车作为一种新型、环保 、便捷的智能代步工具 ，已受到各个领域的的广泛关注。介绍了自平衡独轮电动车控制 系统的组成 ，重点介绍了自平衡车控制系统中已有应用的线性控制、智能控制和模型预测控制等算法的工作原理以及在 自平 衡控制系统中的应用进展。针对存在的问题与不足，以及对其在实际应用中的优劣进行了探讨，并分析了独轮电动车的发展 趋势 。 关键词 ：自平衡独轮电动车；控制系统 ；线性控制；智能控制；预测控制 DOI：10．3969／j．issn．1000-3886．2015．06．001 [中图分类号]TP273 [文献标志码]A [文章编号]1000—3886(2015)06—0001—02 ProgressintheResearchandApplicationoftheControl MethodfortheSelf—balancingElectricUnicycle LIANGGuang—chao ，YELing-jian (1．TaiyuanUniversityofScienceandTechnology，TaiyuanShanxi030041，China； 2．NingboInstituteofTechnology，ZhejiangUnive~ity，NingboZhejiang315100，China) Abstract：Asanew，environmentallyfriendlyandconvenientsmarttraveltool，theself-balancingelectricunicyclehasattractedmuchattention from differentfields．Thispaperintroducesthecomposition ofitscontrolsystem，focusingontheworkingprincipleofthelinear control。intelligentcontroland modelpredictive controlalready 印plied to the self-balancing controlsystem ，aswellastheir applicationprogress．Existingproblemsandshortcomings，aswellasitsadvantagesanddisadvantagesinpractical applicationsare discussed，andthedevelopmenttendencyofhteelectricunicycle．isalsoanalyzed． Keywords：self-balancingelectricunicycle；controlsystemlinearcontrol；intelligentcontrol；predictivecontrol O 引 言 衡车控制系统的组成 ，评述了国内外平衡车控制系统的控制算法 以及存在的不足 ，对独轮电动车的发展趋势做简要分析。 随着煤炭、石油资源的不断减少、汽车尾气排放带来的环境 污染以及交通拥堵的 日益严重，交通工具正朝着节能、环保、小 1