计入构件柔性和铰链间隙的并联机构动力学分析.pdfVIP

2013年 12月 机床与液压 Dec．2013 第41卷 第23期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．41No．23 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．23．008 计入构件柔性和铰链间隙的并联机构动力学分析 陈江义，郝雪清，范利格，吕海勇 (郑州大学机械工程学院，河南郑州450001) 摘要：以3-RRRT正交并联机构为研究对象，并考虑库仑摩擦的影响，同时基于非线性的等效弹簧阻尼模型的概念 ， 构建了含间隙铰链的接触碰撞的动力学模型，利用有限元方法描述构件的柔性 ，并以此为基础建立了该机构的动力学模 型。对该模型进行仿真，分析铰链间隙及构件柔性对并联机构动力学性能的影响，并比较高低速且存在间隙和柔性时机 构的动力学性能的变化情况。结果表明：构件柔性和铰链间隙对并联机构动力学性能都有影响，并且驱动速度越大影响 越大。 关键词 ：并联机构；柔性构件；铰链间隙；动力学特性 中图分类号 ：TH113 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)23—028—4 DynamicAnalysisofParallelMechanism withClearanceRevoluteJointand FlexibleComponent CHEN Jiangyi，HAO Xueqing，FAN Lige，LV Haiyong (SchoolofMechanicalEngineering，ZhengzhouUniversity，ZhengzhouHenan450001，China) Abstract：Accordingtothe3-RRRTparallelmechanismandconsideringthecoulombfriction，thecontactforcemodelofjoint withclearancewasestablishedbyusingthenonlinearequivalentspring—dampmode1．Byvirtueofthefiniteelementmethod，modelof theflexiblecomponentwasconstructed．Basedonthesemodels，asimulatedmodelofpraallelmechnaism thcleraancejointnadflexi— blecomponentWas builtanditsdynma icchraacteristicswerenaalyzed．Furthertwocasesincludinglow andhighdrivingspeedwere considered．Theresultsofnumerical exampleshow thattheflexibilitynadcleraanceaffectthedynamicchraacteristicsofthemecba— nism ，especiallyinthecaseofhighdrivingspeed． Keywords：Praallelmechnaism；Flexibilitycomponent；Cleraancejoint；Dynamicchraacteristics 通常，由于机构制造和安装误差以及在运行过程 象，利用ADAMS软件 ，在同时考虑铰链间隙和构件 中产生的正常磨损，使联接构件 的副元素问产生间 柔性情况下，对其动力学性能进行分析。 隙，导致构件副元素间发生严重碰撞和猛烈的冲击 ， 1 含铰链间隙机构的动力学模型 增加了构件元素间的动应力，加剧了杆件磨损、增大 由于含间隙的铰链在运动过程中会产生碰撞 ，而 了弹性变形，还产生噪声及引起系统振动，从而降低 金属材料的零件具有弹性和阻尼特性 ，并且铰链运动 了机械 系统的整体效率。针对 机构间隙 问题， 过程的各个状态的变化也需要一定的