非模型化相机标定方法及测角误差研究.pdfVIP

第25卷 第 10期 传 感 技 术 学 报 V01．25 No．10 2012年 l0月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS Oct．2012 Non-M odeledCameraCalibrationM ethodandErrorAnalysis L／Huajin，ZOUJian，WANGWei，LINJiarui，ZHUJigui，YEShenghua (StateKeyLaboratoryofPrecisionMeasuringTechnologyandInstruments，Tia彬nUniversit)，Tianfin300072，China) Abstract：Non—modeled camera calibration method is raised from combination ofaerialphotography optical laboratorymethodandverticalmethod．A mappingtablerfom theindexingview anglestoCCD coordinatesin sub- pixellevelisbuilt．The anglemeasurementprocessdoesnotdepend on imagingmodel，butby interpolation calculatingusing standard values in themapping table．Then thekey parametersaffecting the accuracy are researched，includingthestraightnessoftheone—dimensionaltargetandimageprocessingaccuracy，obtaining the system errordistributioncharacteristicsandanglemeasurementuncertainty．Thefeasibilityofthismethodisverified byexperimentresultsofhorizontalanglemeasuring． Keywords：visionmeasurement；non·modelbased cameracalibration；Angle—Coordinatemapping；one—dimensional target；measuringerror EEACC：7320C doi：10．3969／j．issn．1004-1699．2012．010．016 非模型化相机标定方法及测角误差研究冰 李华晋，邹 剑，王 伟，林嘉睿，邾继贵 ，叶声华 (天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 300072) 摘 要 ：结合航空摄影光学校准方法和垂线法的概念，提出了一种不依赖于解析模型的相机标定方法，对CCD全像面进行亚 像素层级的全视场逐点标定，构建分度视场角一像面坐标映射表；测角过程不依赖于成像模型，而使用映射表标准值插值解 算。通过对标定过程进行分析，研究了此方法中影响测角精度的关键参数：一维靶标的靶点直线度、图像处理精度等 ，获得了 系统误差分布特性及测角不确定度。最后通过水平方向测角验证实验，验证了此方法的可行性及误差分析的正确性。 关键词 ：视觉测量；非模型化相机标定；视场角一像面坐标映射；一维靶标；测角误差 中图分类号：TB92；TP202+．2 文献标识码 ：A 文章编号：1004—1699(2012)10—1406—05 在产品存在复杂曲面的工程与工业生产行业 ， 以满足工业现场越来越高的要求。 如汽车、飞机、船舶等，基于图像的视觉测量技术 以 非模型化相机标定抛弃了模型求解方式，对相 其非接触式、操作简单、适应性强、工作环境要求低 机成像进行光学模拟标定，逐像元精密标定 CCD全 等特点，越来越多地被应用于装配和质量控制 像面，建立视场角度一像面坐标映射表，实现高精度 中。_l 相机标定是视觉测量的关键技术和步骤，目