变位焊接机器人系统的运动建模及分析.pdfVIP

2012年7月 机床与液压 Ju1．2012 MACHINETOOL ＆ HYDRAULICS Vo1．40No．13 第4O卷 第 13期 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．13．042 变位焊接机器人系统的运动建模及分析 应灿。翟敬梅，张铁 (华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州510640) 摘要：研究变位焊接机器人系统的同步协调运动的实现。在SolidWorks2010软件中建立 了该机器人系统模型，同时给 出了其同步协调运动的算法和实现步骤；以半球面空间螺旋曲线为焊接路径，对机器人与变位机的同步协调运动进行仿真 分析 ，发现焊枪末端能够以较高精度和较好位姿跟踪该焊缝曲线，为变位焊接机器人系统的同步协调运动的实现提供了理 论依据。 关键词：变位焊接机器人系统；运动建模；同步协调运动 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2012)13—143—4 M otionModelingandAnalysisforRobot·positionerSystem YINGCan．ZHAIJingmei，ZHANGTie fSchoolofMechanical AutomobileEngineering．SouthChina UniversityofTechnology，GuangzhouGuangdong510460，China) Abstract：Therealizationofcoordinatedmotionofrobot-positionersystemwasstudied．Themodelofrobot—positionersystemwas builtinSolidWorks2010．Meanwhile，thealgorithm andimplementationprocedureofitscoordinatedmotionwerepresented．TheCO· ordinatedmotionbetweentherobotandthepositionerwassimulatedbyusingthehemisphericalhelical curveastheweldingpath． Itis foundtheseam curvecanbetrackedwithhighaccuracyandgoodpositionbyweldingtorch．ItproEidesatheoreticalbasisforachieving thecoordinatedmotionofrobot-positionersystem． Keywords：Robot—positionersystem ；Motionmodeling；Coordinatedmotion 焊接机器人系统有固定工件焊接和变位机焊接之 系统模型，同时给出了其同步协调运动的算法和实现 分。固定工件的焊接机器人系统存在以下缺陷：(1) 步骤，并在离线的情况下针对该机器人系统的同步协 因机器人工作空间的限制一般无法处理大型工件； 调运动进行了仿真分析。 (2)对于曲率变化较大的焊缝曲线很难保证较高的 1 变位焊接机器人系统模型的建立 跟踪精度 。变位焊接机器人系统不但能够弥补以上 1．1 变位焊接机器人系统各轴坐标系的建立 缺陷，而且增加了机器人系统的灵活度 ，使其具备更 该变位焊接机器人系统主要由一个六 自由度垂直 快的执行速度。变位焊接机器人系统同步协调运动的 关节型机器人和一个二 自由度RT变位机组成。为了 实现是整个机器人系统的核心问题，对其进行研究具 方便该机器人系统运动学方程 的建立，应根据 有重要意义。