一种新型球形机器人的结构设计.pdfVIP

2015年 5月 林星陵，等：一种新型球形机器人的结构设计 ·105· 1．2 运动分析 面内的投影与 0X轴 的夹角 ，的大小控制着球体转 弯半径的大小，越小，转弯半径越大，当卢=0。时，球 在球形机器人系统中，当机器人处于稳定状态时， 整个系统的重心与其支撑点在同一竖直线上，且重心 体做直线运动。由此 ，可以得到配重块重心 0：点相对 位于最低点，通过改变球体重心的位置，使重力线相对 于XYZ坐标系 的坐标值 为 (Lsinacosfl，Lsinasinfl， Lcosa)，此时，配重块重力和地面对球体的支持力形成 于球体偏离其支撑点，从而得到一偏心力矩 ，进而实现 球体的滚动 。这是球形机器人最基本的运动原理。 一 个力偶 ，驱动球形机器人在平面上滚动。 0 当整个系统的中心与球体的重心在同一竖直线上 时，球形机器人处于静止状态。要使机器人运动起来 ， 需启动系统的三个舵机 ，通过遥控器控制舵机 1和舵 机2在球壳 内转动 ，以此来改变配重块的位置。此时， 系统的重力和地面对球体的支撑力形成一个力偶 ，该 力偶驱动球壳在平面上滚动 …。在图 1中，角度舵机 D 1输出轴通过法兰盘与球壳相连接，当其转动时，会带 动外矩形框架绕其轴线旋转一角度 ，这样系统就出现 了重心偏移力矩驱动球形机器人实现直线滚动。球形 图3 球形机器人运动简图 机器人在直线运动过程 中，通过与内矩形支架相连接 根据图3的运动简图，可以定义变量 ： 的角度舵机2驱动配重块沿中心轴线向一侧摆动并与 (1)理想状态下，球壳与xoy面的作用点m在坐 轴线形成一定夹角，重心的改变使得球形机器人与地 标系xyz的坐标为(，Y，0)。 面的接触点移动 ，从而实现球形机器人的转弯运动。 (2)球体相对于世界坐标系的方位 ，由0 ，0 ，0， 转弯半径大小取决于配重与中心轴线的夹角 ，夹角越 定义，其中0 ，0：，0，分别为运动坐标系XYZ相对于 小，转弯半径就越大。舵机 3(减速电机)与内矩形支 世界坐标系xyz的欧拉转角。 架连接 ，通过控制舵机 3自旋转运动，能实现球形机器 (3)定义 i√，k为运动坐标系 0X轴 ，0。Y轴 ，0Z 人的任意转向。 轴的单位矢量。 2 球形机器人的运动学分析 设 为球心 0 的直线速度 ， 为球体 的角速 度 ，，为球心0 到m点的矢径0m ，可以得到球体的 球形机器人的舵机控制系统主要实现舵机 1和舵 角速度方程如下 _l3]： 机 2的控制，要使三个舵机达到良好的控制性能，需建 ∞ = (一02cosOl+03sinOlcosO2)f+ 立正确的球形机器人数学模型。简化后的球形机器人 (02sinO1+03cosOlCOSO2 + (0lCOSO2cosO3+02sinO3) 重心偏离示意 图如 图2所示 ，运动简 图如 图 3所 (1)