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南京机电职业技术学院 毕 业 设 计(论 文) 题目 机器人小车 系部 电子工程系 专业 应用电子 姓名 吴成 学号 G081224 指导教师 邱娟 2011年 4 月 30 日  摘 要 单片机开发应用中，软件编写与调试工作量一般占整个开发工作的70%～90%，所以对于一个单片机应用及开发人员来讲，最关心的是具体实用的硬件电路和较完整的应用程序以及设计思路。单片机的应用开发的难点在于：要完成一个单片机应用系统的开发，不仅需要掌握高超的编程技术，更为重要的是要知道如何针对实际应用的需要选择合理的单片机方案和外围器件，并以此为基础，设计出合理的硬件电路。所以单片机系统是一个软硬结合的产物。 本文设计出了完整的、正确的接口电路，本文的研究内容是在充分熟悉单片机硬件的应用、学习单片机及驱动电机接口的知识的基础上，用单片机C8051F340和电机驱动L293D的接口技术，设计硬件电路，使得小车能够实现在指定弯路的地方拐弯，实现灵活前进、转弯、倒退等功能，在轨道上划出设定的地图功能而且本设计还增加了LED显示其时间和走过的路程。 关键词: C8051F340芯片、红外光电传感器、L293D芯片 第1章 概况 6 1.1设计的要求 6 1.2 自动循迹小车的工作原理 6 1.3自动循迹小车的功能目标 7 第2章 芯片的介绍 9 2.1 C8051F340芯片介绍 9 2．1．1 C8051F340器件特点和分类 9 2.1.2 C8051F340芯片的引脚说明 10 2.1.3 C8051F340的极限参数 12 2.2.1 L293芯片的原理 13 2.2.2 L293D芯片的端口定义 13 2.3 ST168反射式红外光电传感器 14 2.3.1 红外光电传感器的工作原理 14 2.3.2 特点 14 2.3.3 极限参数：（Ta=25℃） 15 2.3.4 光电特性（Ta=25℃） 15 2.3.5 外形尺寸图： 16 第3章 系统方案设计 17 3.1 模块方案的比较与选择 17 3.1.1车体设计 17 3.1.2 电源模块设计 18 3．1.3 稳压模块设计 19 3.1.4 控制器模块的设计 20 3.1.5 循迹方案的设计 21 3.1.6 电机方案设计 22 3.1.7 电机驱动模块设计 22 3.1.8 显示模块设计 22 3.2 最终方案 24 第四章 电路的硬件设计 26 4.1 稳压电路的设计 26 4.2 复位电路设计 27 4.2.1复位的概念 27 4.2.2 复位的要求 27 4.2.3 复位方法 27 4.3 时钟电路的设计 28 4.3.1可编程内部高频振荡器 28 4.3.2 可编程内部低频振荡器 28 4.3.3 外部振荡电路 29 4.3.4 4倍时钟乘法器 30 4.4 红外对管电路的设计 30 4.5 电机驱动电路的设计 31 4.6 LED电源开关显示电路 32 4.7 行车行距检测的设计 33 4.8 显示电路的设计 34 4.9 整体的硬件电路设计 34 第五章 软件的实现 37 5.1 系统总体软件设计 37 5.2 总体流程框图 37 5.3 循迹模块程序流程图 38 5.4 传感器数据处理流程 39 第6章 系统的调试 40 6.1 硬件调试 40 6.1.1测试仪器及设备 40 6.1.2 电路的调试 40 6.1.3 红外对管信号产生的调试 41 6．2 调试软件WAVE介绍 41 6.2.1主界面 41 6.2.2 菜单介绍 42 6.3 软件程序调试 42 6.3.1 调试的主要方法和技巧 43 6.3.2 查看变量 43 6.3.3 更改数值 43 6.3.4 利用WAVE调试本系统 43 6.4 测试经验总结 44 第六章 结论................................ 45 致谢. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 致谢文献. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47第1章 概况 1.1设计的要