原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于图论方法的路径规划应用
学兔兔
总第49卷 第553期 电测与仪表 Vo1．49 NO．553
2012年 第1期 Electrical MeasurementInstrumentation Jan．2012
基于图论方法的路径规划应用 冰
苏永涛1,2
， 仉俊峰
(1．北京林业大学，北京100083；2．东北林业大学，哈尔滨 150040)
摘要：利用罔论方法来实现机器人寻优路径规划。图论是一种新的数学分支，对于求解最优化问题很有实j{j价
值。它与通常采用的路径规划方法比较，如势能函数法、网格法、人 申经网络方法、遗传算法等，在解决两点问
最短距离问题上尤具优势，从起始点出发到达目标点的寻优路径策略更具有简单实用性，具有方法简单、算法
容易实现的优点。仿真实验显示了该算法可以有效地解决机器人对任意两点问的路线进行寻优问题，取得r较
好的结果。
关键词：图论；机器人；路径规划
中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1001—1390(2012)01—0094—03
The Application of the Path Planning Based on Graph Theory
1，2 2
SU Yong—tao ，ZHANG Jun—feng
(1．Beijing Forestry University，Beijing 1 00083，China．2．Northeast Forestry University，Harbin 1 50040，China)
Abstract：The paper presents the path planning algorithm for robot soccer based on graph theory．Graph theory is a new
embranchment in mathematics，and it has practicality very well in solving the prohlem of optimization．It has the
advantages such as more simple method，less work than any other path planning methods，as which the potential flmction
method，the grid method，neural networks，genetic algorithms，etc．in solving the shortest distance between any two pointS．
The result in simulation is more perfect．
Key words：graph theory，robot，path planning
0 引 言 遗传算法、神经网络方法 。、蚁群算法 一等。这些方法
目前，在机器人足球比赛中，如MIROBOT~[1 都已成功地应用于实际问题。
RoboCup已经吸引了世界各国许多学者和爱好者的 本文描述的基于罔论方法的寻优路径策略，对于
浓厚兴趣和广泛关注，每年有越来越多的代表队参加 求解任意给定的两点问最短距离
文档评论（0）