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基于虚拟仪器的五自由度机器人手臂的设计与控制.pdf
学兔兔
《仪器仪表与分析监测~2010年第2期
基于虚拟仪器的五自由度机器人手臂的设计与控制
Design and Control of 5 Freedom Robot·arm Based on Virtual I nstrument
李 潍
(东南大学仪器科学与工程学院 江苏南京 210096)
[摘要] 介绍了基于虚拟仪器的五自由度机器人手臂的控制方法。虚拟仪器的概念是对传统仪器概
念的突破,是计算机系统与仪器系统相结合的产物。机器人手臂在很多领域得到广泛应用。
[关键词] 虚拟仪器;机器人手臂;控制
[中图分类号] TP 241 [文献标志码] B
人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的 便于二次开发。在开发时,还应遵循高效性、规范
历史,人类希望制造一种像人一样的机器,代替人 性、稳定性等原则。
类完成各种工作…。多自由度机器人手臂的运动 系统的总体框图如图1所示:
与动作控制是机器人研究领域中一个重要方向。
它的任务是协助或取代人类的工作 。
虚拟仪器代表着仪器发展的最新方向和潮流。
虚拟仪器打破传统仪器由厂家定义功能、用户无法
改变的固定模式,是现代仪器技术和计算机技术相
结合的产物 。虚拟仪器突出了“软件即仪器”的
特色,用户可根据需要,随心所欲地设计与改进。
作为大学生实验创新平台的项目,利用虚拟仪器对
多自由度机器人手臂的控制研究具有积极的意义。
1 系统设计概述 图1 基于虚拟仪器的多自由度机器人
手臂控制系统的结构原理图
1.1系统设计背景
本课题源于实验室大学生实践创新平台项目。 2 系统硬件层
系统的功能是通过虚拟仪器的友好界面,借助于运
2.1 系统总线选择
动控制模块和运动控制卡接口,对具有六个关节五
虚拟仪器的设计,首先要选择合适的总线与控制
个自由度的机器人手臂进行控制。
系统。正确的总线十分重要,能够影响系统的性能、
1.2 系统设计原则
便携性等诸多因素。虚拟仪器有以下几种总线形式:
1)模块化设计原则。系统按照功能可分为上位
1)基于GPIB总线方式的虚拟仪器。通用接口总
机控制模块,运动控制器及运动控制卡接口模块,多
线,是传统测试仪器在数字接口方面的延伸和扩展。
自由度机器人手臂的相关接口及驱动电路模块。
2)基于VXI总线方式的虚拟仪器。VXI总线
2)用户界面简单友好型原则。用户界面是与
具有标准开放、结构紧凑,数据吞吐能力强、定时和
用户直接交互的部分,良好的用户界面可最大限度
同步精确、模块可重复利用、众多厂家支持等优点。
的发挥系统的功能 ]。
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