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新型多关节机械臂机构的设计的开题报告 多关节机械手臂系统设计-开题报告 毕业设计（论文）开题报告 1.选题背景及其意义 机器人是近30年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。机械手是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过变成完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和在各种环境完成作业的能力。本设计完成了多自由度关节式机械手的运动方案设计和驱动方式选择，并对机座，手臂及末端执行器等机械装置进行了结构设计[8]。 机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识。其一，它能迅速地代替人完成某些操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置要求来完成工件的传送和装卸；其三，它能操作某些必要的机具进行焊接和装配，从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，因而受到各先进国家的重视，都投入大量的人力和物力去研究和开发[4]。在高温、高压、粉尘浓度高、严重噪音以及带有放射性和化学污染的场合应用的尤为广泛。在我国，近几年也有较快的发展，并取得了一定的成效，受到机械工业和铁路工业部门的重视[6]。 机械手的分类： 机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械性能外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。[3]第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的工作，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的[1][2][5]。 在国外目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。本设计所做的机械手是属于第三类机械手[7]。 现代世界各国的汽车工业皆已大量使用焊接机器人进行生产，焊接自动化率高，对稳定产品质量和加快生产进度有极大帮助。汽车机械手已经成为现代制造业的重要辅助生产设备。 机械手设计目的及意义: 机械手设计是学完技术基础课及有关专业课以后的一次专业课程的综合应用，通过设计提高了我对机构分析与综合的能力，机构设计的能力，机电一体化系统设计能力，初步掌握实现生产过程自动化的设计方法。通过设计要达到： （1）把有关课程（机械原理、机械设计、自动控制基础、机器人工程、机电一体化系统设计、工程材料等）中所获得的理论知识在实际中综合地加以应用，是这些知识得到巩固和发展，并使理论知识和实践紧密结合起来。 （2）机械手设计是我们机械电子工程专业学生一次比较完整的机电一体化整机设计。通过设计培养我们独立完成机械整机设计的能力，树立正确的设计思想，掌握机电一体化机械产品设计的基本方法和步骤，为机械系统设计打下良好的基础。 现阶段社会上使用的垃圾处理方法为使用大量人力进行人工垃圾收集及分类然后分别处置，需消耗极大人力财力。本次课程设计是对于多自由度（3自由度）机械手的结构以及控制系统的设计，属于工业机械手的设计，能够通过控制系统实现机械完成垃圾收集的指令，完善社会上垃圾处理的有效管理，该机械手既减轻操作者的劳动负荷，又提高了生产效率，有较大的应用推广价值。 2、文献综述（国内外研究现状与发展趋势） 机械手的发展历史是相当长的，19世纪40年代出现的原子能用机械手就是其历史的开端。后来随着自动化与电子技术的发展，到目前正是工业机械人发展的全盛时期。在日本，无论是机械人的生产量还是使用量都是世界第一位的。据统计，1984年日本生产各种机器人42000台，目前在各种生产线上使用的有164000台； 在发达国家及国内，机器人已广泛地应用于工业、国防、科技、生活等各个领域、工业部门应用最多的当推汽车工业和电子工业，在机械制造行业也有普遍的应用，并逐渐向纤维加工、食品工业、家用产品制造业等行业发展。目前国外机械制造业中，工业机械手主要用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、弧焊、喷漆等作业。国外航空航天工业中机械手应用得也十分广泛，如铆接装配作业就大量使用了铆接机械手，此外如电气插头的装配、发动机风扇外壳和高压涡轮的焊接、飞机座舱盖和风挡钻孔作业、飞机机身和垂直尾翼钻孔等都采用了机械手。 2.1 国外研究情况 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：在机体上安装一回转大臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。 1962年，美国联合控制公司又试制成一台数控示教再现机械手，商名为