电容式触觉传感器.docxVIP

角度传感器：对舵机的控制本身就是对其角度的控制，误差很小，电容式触觉传感器：电容式触觉阵列传感器的原理是通过受力使极板间的相对位移发生变化，从而使电容发生变化，通过检测电容变化量来测量受力的大小。为了感觉更加细小单元的力，触觉阵列传感器采用垂直交叉电极的形式，即阵列形式，可以减少引线的数目，通过对电容阵列传感器的行、列扫描来确定受力点的位置。Figure 1传感器上下条形电极交叉部分形成的单元电容构成了触觉单元，如Figure 1所示。为了从电容式触觉阵列传感器单元电容获得电压或电流的输出，必须通过一个能够将电容转化为电压信号的电路。通常电容的测量电路很多，这里采用了运算放大器测量电路，这种电路对于电容值小的电容传感器的检测是合适的，而且能得到较好的线性输出。Figure 2Figure 3Figure 2所示为电容测量的运算放大器电路原理。如果采用理想运算放大器，触觉传感器的每个电容为，假设其漏电阻R无穷大，运算放大器的输入阻抗为无穷大，且其他单元电容对选定测量点无影响。其中为反馈电容。则输出电压容易求出：当然，实际测量系统中还要考虑被测单元电容的漏电阻，被选通单元的电极与其他相邻单元的相互影响，运算放大器的输入阻抗等等，详见参考文献[1]。Figure 3所示为数据采集系统组成结构图，它主要由电容触觉阵列、电容测量电路、扫描电路、 A/D转换器和计算机数据处理系统等组成。测量是在计算机的控制下，由触觉单元扫描电路完成对被测触觉单元的选择，扫描电路由两片CD4051多路模拟转换器组成。被选择的触觉单元电容经过电容电压转换及相应的信号调理电路变成 0V～5V的直流电压信号，再经过 A/D转换器转化成对应的数字信号存储于计算机RAM中，进行扫描检测数据的处理，从而完成触觉信号的获取。进一步的分析均由计算机系统实现。[1]沈国伟. 电容式触觉阵列传感器的原理与设计[J]. 传感器世界,2007,03:13-15.StarGazer星空定位系统工作原理StarGazer星空定位系统是专门为服务机器人设计的室内定位传感装置，该系统由红外发射接收器及无源红外标签组成。Figure 4是StarGazer星空定位系统的电路结构，由一个红外发射器和发射器周围的一圈红外接收器组成。该系统的红外发射器可以发射红外光线，经贴在屋顶的无源标签反射的红外光线由系统的红外接收器接收，如Figure 5所示，从而达到服务机器人实时定位的目的。Figure 4Figure 5如Figure 6为无源标签实物图。在标签三个顶点的位置都会贴反射点，用来确定标签的方向及标签与红外发射接收器之间的位置关系，其它剩余的位置用来使红外发射接收器识别标签的ID 。Figure 7中红色标注的位置可以贴放反射点，每个位置都有自己的权值，当红外发射接收器检测到标签上的反射点时，通过加权可以获得该标签的ID。为了使每个标签都有不同的ID，我们可以将反射点贴在标签的一个或多个红色圆点处。Figure 6Figure 7StarGazer星空定位系统在进行机器人定位导航时，红外发射接收器应与标签水平面保持水平平行，当StarGazer星空定位系统检测到红外标签时，就可以通过串口与机器人进行通讯，将红外发射接收器相对于标签的X，Y轴坐标信息及相对角度信息传输给服务机器人，通过这些坐标信息可以确定机器的朝向及位置，从而实现服务机器人定位导航功能。另外，根据定位环境的大小，可以选择不同规格的标签。标签分3X3矩阵式和4X4矩阵式两种，分别对应小定位面积和大定位面积。示例使用的是4X4矩阵式标签，可以产生具有不同ID的标签数量为个。避障用红外测距传感器红外线测距传感器具有成本低、尺寸小、精度较高等优点，尤其是其近距离测量死区短，非常适合作为防撞传感器使用。红外线虽然波长比可见光长，但它仍然是一种光，它在空气中的传播速度仍然是通常情况下，红外线要探测的距离短，利用渡越时间法测量距离不能够获得准确的结果。为了克服这个问题，我们选用了基于三角测量原理的红外线测距传感器，如Figure 8所示。红外发射器按照一定的角度发射红外光束.当遇到物体以后.光束会反射回来。反射回来的红外光线被光感应板检测到以后，会获得一个偏移值人利用三角关系。在知道了偏移距L两透镜的中心矩X以及透镜的焦距f以后，传感器到物体的距离D就可以通过几何关系训一算出来了：可以看到，当距离D足够小时，L值会相当大，超过光感应板的探测范围。这时，虽然物体很近，但是传感器探测不到，造成测量死区。不过死区距离很短，不会影响到防撞系统实际运行时的可靠性。当物体距离D很大时，L值就会很小。要检测越是远的物体光感应板的分辨率要求就越高。Figure 8霍尔测速传感器（也可测角度）该传感器是利用霍尔效应原理工作的：一个金属或半导体薄片置于磁场中