自动控制理论课件4-2.pptVIP

4.3 常规根轨迹的绘制及系统闭环极点的确定 劈因法解高次方程 规则1 根轨迹的分支数 根轨迹的分支数等于闭环系统特征方程的阶数。 闭环系统特征方程式为 特征方程式的阶数或特征根的个数等于Max(m.n) （m是开环零点的个数, n是开环极点的个数） 本节介绍绘制常规根轨迹的基本规则。 常规根轨迹：指系统的开环增益 K：0→∞ 变化时的闭环根轨迹。 也称为180o根轨迹。 4.3.1 根轨迹的绘制规则 规则2 根轨迹的连续性和对称性 根轨迹是连续的并且对称于实轴。 当K*从零到无穷大连续变化时，特征方程的某些系数也连续变化，闭环特征根随之连续变化，所以根轨迹是连续的。 闭环特征根为实数或共轭复数。实根位于实轴上，共轭复根对称于实轴。因此，根轨迹必对称于实轴。 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 规则3 根轨迹的起点、终点 因为由根轨迹方程 起点是 时的闭环极点，由根轨迹方程得： 终点是 时的闭环极点，由根轨迹方程得： 当n = m时，系统的n条根轨迹从n个开环极点出发，终止于m个开环零点。 当n m时，从n个开环极点出发的根轨迹，有m条终止于开环零点，另外n - m条根轨迹终止于无穷远（此时认为系统在无穷远处有n - m个开环零点，称其为无限零点）。 当n m时，则有n条根轨迹起始于开环极点，m - n条根轨迹起始于无穷远，它们分别终止于m个开环零点（此时认为系统在无穷远处有m-n个开环极点，称其为无限极点）。 若把位于无穷远处开环极点或开环零点包括在内，系统开环零点和开环极点的个数总是相等的。因此根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 因为：当 时 p1 p2 p3 p4 z1 z2 z3 （1）开环复数零、极点都成对出现，相角等值反号，在相角条件中相互抵消； （2）位于闭环极点s1左边的开环实数零、极点到s1的向量相角为0； （3）位于闭环极点s1右边的开环实数零、极点到s1的向量相角为π。 规则4 实轴上的根轨迹 实轴上某线段右边的开环实数零点数和极点数之和为奇数时，该线段就是根轨迹上的一段。 只有位于实轴上该线段右边的开环零、极点总数是奇数时，总相角才是 。 s1 举例证明： 在实轴上P1Z1之间的线段上任取一点s1， 由相角方程 规则5 根轨迹的渐近线 渐近线与正实轴夹角 渐近线与实轴的交点 当m n时，有n - m条根轨迹趋向无穷远，它们趋向无穷远的方位由n - m条渐近线决定。 证明的基本思想：渐近线方程就是s→∞时的根轨迹方程。 渐近线方程： 渐近线的特点：渐近线对称于实轴，是n-m条与实轴交于 ，交角为 的一组射线。 例4-2 系统如图所示。求根轨迹的渐近线。 开环极点为： 解： 系统有3条根轨迹趋向无穷远。 渐近线与正实轴夹角 渐近线与实轴的交点： 两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点，称为根轨迹的分离点。 分离点的坐标d是下列方程的解 规则6 根轨迹的分离点坐标 方法1 ： 证明 方法2 ： 设系统开环传递函数为 则分离点的坐标是下列方程的解 上式习惯上表示成 证明 分离点的特点： 分离点或位于实轴上，或以共轭形式存在； 根轨迹在实轴上两相邻开环极点（其中一个可以在无穷远）之间，至少存在一个分离点； 根轨迹在实轴上两相邻开环零点（其中一个可以在无穷远）之间，至少存在一个分离点； 注意： 上述方法中，方程的解不一定都满足根轨迹方程，因此需要验证。不满足根轨迹方程的解应舍去； 如果开环传递函数中没有有限零点，分离点的计算公式为： 介绍劈因法 例 系统的开环传递函数 ，求分离点d。 解： 开环零点、极点为 方法1： 即 解得： （舍去） 方法2： 规则7 根轨迹的起始角与终止角 根轨迹离开开环复数极点 处的切线与正实轴的夹角，称为起始角 ； 起始角与终止角的计算公式： 根轨迹进入开环复数零点 处的切线与正实轴的夹角，称为终止角 。 举例说明如何利用相角方程得到起始角与终止角的计算公式： 由相角方程可得： 当s1无限靠近p1时 将s1= p1代入上面的相角方程，得出 推广到一般 更为一般 例4-4 单位反馈系统的开环传递函数为 试画出该系统的根轨迹。 1. 有4条根轨迹。 根轨迹终点是开环零点，包括3个有限零点和一个无限零点 ： 解： 2.实轴上的根轨迹 实轴上[ ]和[ ，0]区段为根轨迹. 3.根轨迹的渐近线。 n-m=1,只有一条渐近线 取 即渐近线位于负实轴上。 根轨迹的起点是开环极点： 4.根轨迹的起