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4.6 应用根轨迹分析系统的性能 4.6.1 应用根轨迹分析系统的瞬态性能 4.6.2 附加开环零点、极点对根轨迹的影响 本章小结 应用MATLAB绘制根轨迹 定性分析： 分析系统的稳定性、快速性、运动形式 确定闭环主导极点、偶极子 瞬态（动态）指标的定量估算 例 系统开环传递函数 解： 试用根轨迹法分析系统的稳定性，并计算闭环主导极点具有 时的性能指标。 （1）根轨迹分支数： （2）实轴上的根轨迹： 1.作根轨迹图 3 （－∞，-2）（-1，0） （3）渐近线： （4）分离点： （5）与虚轴交点： 下一页 返 回 稳定性分析： 系统稳定域： 确定 时的闭环主导极点： （1）画 即 的等阻尼线，求 。 代入闭环特征方程 由 解得 图 （3）求闭环极点 （2）由模值方程求 比较可见， 是一对共轭主导极点。 （s3 也可以利用根之和规则求得： ） 图 估算性能指标： 利用主导极点，系统可近似为二阶系统 注意：近似成二阶系统时，应保持系统的静态增益不变。 得到系统的参数： 超调量： 调节时间： (1) 附加开环零点对根轨迹的影响 一般地说，附加的开环零点越接近虚轴，使根轨迹向左半S平面弯曲得越厉害。 引入附加开环极点对系统稳定性和瞬态性能有不利影响。 (2) 附加开环极点对根轨迹的影响 × 根轨迹法是求控制系统闭环特征方程的根（即闭环极点）的图解方法。开环传递函数中某个参数从零变到无穷大时，闭环特征方程式的根在s平面上变化的轨迹称为该参数的闭环根轨迹，简称根轨迹。 2. 绘制根轨迹的依据是闭环特征方程，即根轨迹方程。其中相角方程是绘制根轨迹的充要条件，由此推出绘制根轨迹的规则；用模值方程可以求出闭环极点对应的参数值。 3. 绘制根轨迹时，随着选择开环传递函数中参数的不同，分为常规根轨迹和参数根轨迹。常规根轨迹是开环增益变化时的根轨迹。 4. 绘制根轨迹时，根据闭环特征方程的形式，分为常规根轨迹（180度根轨迹）和零度根轨迹。两种情况下的相角方程不同。 5. 利用根轨迹可以分析系统的瞬态性能（稳定性、参数的稳定域、快速性、运动形式）；利用主导极点和偶极子简化系统，估算瞬态性能指标。 设系统的开环传递函数为： 1. 用MATLAB函数绘制根轨迹图 函数调用方式： K为用户自己选择的增益向量。如果用户不给出K ，计算机自动生成从零到无穷大时的根轨迹。对于给定的K，则可以绘制规定K值取值范围的根轨迹。