自动控制理论课件4-3.pptVIP

4.3.2 控制系统闭环极点的确定 实轴上某线段右边的开环实数零点数和极点数之和为奇数时，该线段就是根轨迹上一段。 实轴上的根轨迹 4 根轨迹的渐近线 3 根轨迹随参数变化具有连续性并且根轨迹对称于实轴。 根轨迹的连续性和对称性 2 根轨迹的分支数等于闭环特征方程的阶数，根轨迹的起点为开环极点，终点为开环零点（包括无限极点和无限零点）。 根轨迹分支数和根轨迹起点、终点 1 规 则 根轨迹特征点（线） 规则 序号 9 闭环特征方程的根之和 8 劳斯稳定判据；　　　代入闭环特征方程式求出。 根轨迹与虚轴的交点 7 根轨迹的起始角和终止角 6 根轨迹的分离点与分离角 5 例： 已知系统的开环传递函数 试绘制 K： 时的闭环根轨迹。 解： 1、根轨迹分支数： 4 2、实轴上的根轨迹： 3、渐近线： （－20，0） 4、根轨迹的起始角 5、分离点坐标 6、分离角 7、根轨迹与虚轴的交点 即 解得 例4-7 非最小相位系统开环传递函数 试作闭环根轨迹。 解： 3、渐近线： 1、根轨迹分支数： 开环极点： 开环零点： 2、实轴上的根轨迹： 4 4、分离点： 5、起始角： 当 时，系统稳 定，称为条件稳定系统。 6、根轨迹与虚轴的交点： 利用劳斯判据求交点： 解出： 例4-6 负反馈控制系统的开环传递函数为 绘制系统根轨迹，证明其复数部分是圆并求出圆心和半径。 解 闭环系统的特征方程为 令 令上式中实部和虚部分别为零，有 圆心 半径 消去K，得到圆的方程： 几点讨论： 1. 开环零、极点位置的微小变化，可能引起根轨迹形状的重大变化。 例如：开环极点位置变化 2. 有两个实数或复数极点和一个有限零点组成的开环传递函数，只要有限零点不位于两个实数极点之间，根轨迹的复数部分是以有限零点为圆心，以有限零点到分离点的距离为半径的一个圆或圆的一部分。 3. 当出现G(s)的极点与H(s)的零点相同时的根轨迹 4. 利用根轨迹法可以求多项式方程的根。 5. 当n-m≥3时，必定存在某个K，当开环增益超过该值时，根轨迹将进入右半s平面。 例如： 可见，当K从零变到无穷大时，s=-1总是闭环极点，不应消去。 而实际上 1.确定指定根轨迹增益时的闭环极点 可以根据模值条件求出指定的K*值对应的闭环极点。先确定位于实轴上的闭环极点，然后利用综合除法等方法求得其余的闭环极点。 2.确定指定系统某个特征参数时的闭环极点 设控制系统闭环主导极点 则阻尼比、衰减系数、振荡频率等均可以作为系统主导极点的特征参数，当指定某个特征参数值时，可以确定对应这个数值时的闭环极点。例如：求阻尼比为0.5时的闭环极点，可以做一条阻尼比为0.5的等阻尼线，求出其与根轨迹的交点以及根轨迹增益，利用综合除法再求出其余极点。