平面连杆机构综合的解析法.ppt

由于四杆机构的特性，按照函数关系y=f（x）设计出来的函数发生机构，不能完全与函数一致，只能在函数定义区间内的有限几个点上完全一致，这样的点，就称为“精确点”。 精确点的概念： 自变量x变化范围：x0≤x≤xm， 函数值y为：y0 ~ym 相应输入杆的转角范围： θ0≤x≤θm； 输出杆为：φ0~φm Δx=xm－x0，Δθ= θm－θ0； Δy=f（xm）－f（x0）；Δφ=φm－φ0 由于x与θ成正比，y与φ成正比，所以： 比例因子 Δθi=kθ（xi-x0） ；Δφi=kφ（yi-y0） 3，切贝雪夫精确点位置配置法: 由于四杆机构不可能完全与给定函数一致，这种误差称为四杆机构的“结构误差”。我们只能希望尽可能减小这种结构误差。结构误差的大小与“精确点”的取值x1，x2，xm是有关系的。如何在函数的工作区间x0~xm内合理配置精确点，就是一个要解决的问题。 y x R（x） x0x1 x2 x3 xm x R（x） x0x1 x2 x3 xm 给定函数f（x） 发生的函数 要使误差最小，应合理安排插值点的位置，使误差的最大值，最小值和端点处的误差的绝对值相等。 切贝雪夫精确点位置配置法就是满足上述要求的方法。 n：插值点数目； Δx=xm-x0 若取3个精确点，则 上述取法得到的精确点，称切贝雪夫(chebyshev)精确点。 若取4个精确点，则n＝4，有 4，平面相对位移矩阵 对平面函数发生机构，已知条件是输入杆与输出杆转角应满足的函数关系，要求能综合出相应的四杆机构。 为了简化问题，便于求解，设定铰点的坐标为a0（0,0），b0（1,0），这样，需要求解a1（a1x，a1y），b1（b1x，b1y）。 4.1 平面四杆函数机构 (1)a0a1杆按给定角度转θ1j到a0a1j 相应的,b0b1到b0b1j; 这个表达式未包含φ1j (2)将a0a1jb1jb0刚化,逆时针转-φ1j,使b0b1j回到b0b1的位置，这个过程可以看成是绕b0点的转动。 在上式中，b0x=1，b0y=0 1 1 把上式展开，得 简记为： 由 = 到此，已将输入杆的转角与输出杆的转角联系起来，并用一个方程组来表示。满足该方程组的四杆机构，将符合给定的输入杆转角与输出杆转角之间的函数关系。这个矩阵称为”相对位移矩阵” 相对位移矩阵 4.2 平面曲柄滑块函数机构 曲柄滑块函数机构是指曲柄的转角与滑块的位移满足给定函数关系的机构。 （1）a0a1转θ1j到a0aj，滑块从b1到bj 将a0ajbj刚化，沿滑块移动的逆方向从bj到b1，使刚体作平面运动。 按照刚体作平面运动的平面位移方程： 在上式中，由于刚体是平动，所以θ1j=0 选坐标原点a0为参照点：即公式中的P点 P1x= a0x=0，P1y= a0y=0 Pjx=-sijcosa； Pjy= -sijsina 代入平面位移方程：得 再将前面的定轴 转动方程代入： 对铰链四杆机构作为函数发生机构时，需确定各杆的长度、主动杆和从动杆初始角。 在四杆机构的四杆长度中，在机架长度为单位长度的情况下，选定连架杆的初始角度后，只有3个独立的参数。所以，加上两个连架杆的初始角，共有5个未知数。按照方程数与未知数相等的原理，平面四杆机构函数机构最多有5组精确点，在精确点少于5个时，可以选定其余的参数。 a0 a1 b1 b0 a b C d 5，三个精确点的综合 （1）已知条件： 已知函数关系式y=f（x），精确点按切贝雪夫精确点公式进行计算，可以求出两组对应的转角θ12，θ13，φ12，φ13。选取两个连架杆的初始转角θ0，φ0 （2）建立方程的条件 对平面四杆机构，按前面的推导过程，可以看成是以b0b1为机架，a0b0转动-φ1j而成。这个过程，称为倒置机架。 这样，就转化成为刚体的导引问题，由于在前面的假设中，机架a0b0的长度是设为单位长度，是已知的，所以，建立方程的条件就是ab杆定长。 给定三个点,可以建立两个定长方程 通过用a1代替a2’，a3’，定长方程中，还有a1，b1共4个未知数。 方程化简后，为： 在P66的公式（5-16）中，将a0x，a0y，换成b1x，b1y即可。 b b b b b Aj Bj Cj j=2，3 b1x- b1x] b1y] b1y- b1x+d23jb1y 所以，方程可以表示为： a1xA2+a1yB2=C2 （1） a1xA3+a1yB3=C3 （2） （3