Robot Path Planning using Particle Swarm ….pptVIP

Robot Path Planning using Particle Swarm Optimization of Ferguson Splines 采用Ferguson样条粒子群优化的机器人路径规划算法 摘要 机器人路径规划问题是移动机器人最重要的任务之一。 本文提出了一种新方法，采用三次样条方法来描述路径。这样 描述的路径执行起来容易。而且，在重要的样条交接处，这种 描述方法也有利于实现平滑微分。 这样，路径规划问题就等同于最优化样条参数的问题。 基于其快速的收敛性和全局搜索特性，本文采用一种叫粒子 群优化的进化算法(Particle Swarm Optimization, PSO)。 本文采用各种不同的PSO参数进行测试。并与两种经典的 机器人路径规划算法进行比较测试，证明了本文算法的有效性。 1. Introduction 移动机器人障碍物规避算法，就是在约束条件下，比如已知 障碍物O的位置和形状的情况下，找到一条从起点S到目标终点 G的路径。所用的参数都作为算法的输入，输出或者是一条从S 到C最佳的轨迹，或者是与局部最优轨迹相关的方向。通过路 径算法进行补偿函数的最优化可以分两步进行。第一步计算 出轨迹的长度(或者是需要计算出轨迹的时间)。第二步保证路 径的安全性(例如：与障碍物的距离).因此，如何在满足这些要、 求的前提下找