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* 第三章 平面机构的运动分析 3-1 机构运动分析的任务、目的及方法 3-2 用速度瞬心作平面机构的速度分析 3-3矢量方程图解法作机构运动分析 1、机构运动分析的任务 在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 3-1 机构运动分析的任务、目的及方法 2、方法： 图解法： 速度瞬心法 矢量方程图解法 特点：简单、直观 解析法： 特点：精确、计算机语言编程 3-2 用速度瞬心法作平面机构的速度分析 ?速度瞬心(瞬心): 两个互相作平面相对运动的刚体（构件）上绝对速度相等（相对速度为0）的重合点。 一、速度瞬心 1 2 A2(A1) B2(B1) P21 VA2A1 VB2B1 相对瞬心－重合点绝对速度不为零。 绝对瞬心－重合点绝对速度为零。 瞬心的表示——构件i 和 j 的瞬心用Pij表示。 特点： ①该点涉及两个构件。 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。 两构件的瞬时等速重合点 二、机构中瞬心的数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有 若机构中有N个构件（包括机架），则 1）以转动副相联的两构件的瞬心 1 2 P12 ——转动副的中心。 2）以移动副相联的两构件的瞬心 ——移动副导路的垂直方向上的无穷远处。