第二章 机构运动简图及平面机构自由度.pptVIP

韩敏 主要任务：能绘制平面机构运动图；能计算平 面机构自由度；能用瞬心法对简单 的平面机构进行速度分析。 重 点：平面机构运动简图的绘制及自由度 的计算。 难 点：虚约束的判断。 * 第一章 平面机构自由度和速度分析 机构的分类： 平面机构：所有的构件都在同一平面或相互平 行的平面内运动的机构。 空间机构：所有的构件不全在相互平行的平 面内运动的机构。 构件的自由度： 平面自由构件：平面内不 与其它任何构件相连接而 作自由运动的构件。 构件的自由度：构件可能 出现的独立运动。 约束：附加在构件上对构件自由度的限制。 三要素 §1-1 运动副及其分类 运动副：使两构件直接接触并能产生一定相对 动的联接。 运动副元素：构件上直接参与接触而构成运动副的表面。 运动副的分类 平面副 回转副 移动副 高副 下一页 空间副 球面副 螺旋副 1、面接触——接触比压低，承载能力大。 2、接触面为平面或柱面——便于加工，成本 低，便于润滑。 3、引入二个约束。 运动副的特点 1、点、线接触——接触比压高， 承载能力小。 高副 3、引入一个约束。 2、接触面为曲面——不便于加工和润滑。 §1-2 机械运动简图 1. 平面机构的组成 2.机构运动简图的绘制 2.1 运动副的表示方法 下一页 2.2 常用机构的简图 表示方法 2.3 一般构件的表示 方法 2.4 绘制步骤 1、分析机构运动 2、恰当选择投影面 3、适当选择比例尺 4、审核 下一页 例题1 1）先找首端——原动件 再找尾端——工作构件 2）确定机架 3）确定各构件之间的运动副种类 “两两分析相对运动” 4）代表回转副的小圆，其圆心必须与相对运动 回转中心重合。代表移动副的滑块，其导路 方向必须与相对运动方向一致。 5）比例、符号、线条、标号 小结绘制运动简图的方法： §1-3 平面机构的自由度 设某机构共有n个活动构件、PL个低副、PH个高副，则该机构的自由度应为 1. 平面机构的自由度：机构所具有的独立运动。 2. 平面机构的自由度计算公式 例1-2 试计算下列机构的自由度 例题分析 例题分析 例1-2 试计算下列机构的自由度 例题分析 例1-2 试计算下列机构的自由度 2. 机构具有确定运动的条件 2.1 什么是确定运动 2.2 机构具有确定运动的条件 机构的原动件数应等于机构的自由度数。 例1-3 试计算下列机构的自由度，并判断其运动 是否确定。 例题分析