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SEU-QRM 32 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design 2.2.3 Items for Attention during Calculation Of DOF 计算自由度时应注意的问题 1. Compound Hinge(复合铰链) 多个构件在一处组成轴线重合的多 个转动副。m个构件组成(m－1)个 转动副。 P5﹦？ 7 F﹦？ 1 SEU-QRM 33 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design 2. Partial DOF(局部自由度) 若组成运动副的两个构件之间的相对运动对其他构件的 运动没有影响，则该运动副对应的自由度称为局部自由度 (Partial DOF)，也称消极自由度(Passive DOF) 。 SEU-QRM 34 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design 自由度计算时应去除局部自由度，即将组成运动副的两个 构件加以刚化。 平面机构中消极自由度 的 常见形式 为平面凸轮 机构中的滚子结构。 在平面机构中，是 否存在其他形式的 局部自由度？ 1 2 3 SEU-QRM 35 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design 3. Formal Constraint(虚约束) 特定的几何条件下不产生实际约束效果的重复 约束称为虚约束 (Formal Constraint) ，或多余约 束，或冗余约束(Redundant Constraint) 。 在计算自由度时应除去虚约束。 SEU-QRM 36 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design 平面机构中出现虚约束的几种情况—— ① 两个构件在多处接触组成多个类型相同的运动副，这时 只有一个运动副起实际约束作用。（多个转动副，或移 动副，或高副） SEU-QRM 37 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design ② 运动轨迹重合引起的重复约束。 SEU-QRM 38 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design SEU-QRM 39 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design ③ 机构中对运动不起作用的对称部分。 SEU-QRM 40 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design 机构中的虚约束都是在 特定几何条件 下出现 的，如果这些几何条件不能满足，则虚约束就 会成为实际有效的约束，从而使机构卡住不能 运动。 从保证机构运动和便于加工装配等方面来说， 应尽量避免使用虚约束。但在各种实际机械 中，为了改善构件的受力情况、增加机构的刚 度等而采用虚约束。 SEU-QRM 41 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design Example 2.2 计算图示小型压力机机构的自由度。 Solution: 构件1与1′为同一构件，6与6′为同一构件，滚子5绕自身轴线的转 动为局部自由度。除去局部自由度后，n =7，P5=9，P4=2，由此 得 F = 3n – 2P5 – P4=3×7 –2×9 –2=1 即该机构应有一个原动件。 SEU-QRM 42 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design Example 2.3 计算图示大筛机构的自由度。 Solution: 构件2、3、5 在 C 处组成复合铰链； 滚子9绕自身轴线的转动 为局部自由度；活塞4与 缸体8在E，E′两处形成 导路平行的移动副，其 中之一为虚约束。弹簧 不起限制作用，可略 去。经以上处理后，得 机构运动简。 其中n=7，P5=9， P4 =1，由此得 F = 3n –2P5 – P4 = 3×7－2×9－1 = 2 此机构应有两个原动件 SEU-QRM 43 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design SEU-QRM 44 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design SEU-QRM 45 Chapter 2 Mechanism Structure in Machine Design 2.3 Composition Principle and Structural Analysis of Planar Mech