7-5离散系统的稳定性与稳态误差教案.pptVIP

自动控制原理 上海应用技术学院电气学院 第7章 离散系统的分析与校正 上海应用技术学院电气学院 第7章 离散系统的分析与校正 7-5 离散系统稳定性与稳态误差 s域到z域的映射 离散系统稳定的充分必要条件 离散系统的稳定性判据 采样周期与开环增益对稳定性的影响 离散系统的稳态误差 离散系统的型别与静态误差系数 T、k 对离散系统性能的影响 T k T=0 k=0.2 k=0.8 k=1.2 k=10 k=100 结论： T不变时,k越大性能越差 k不变时, T越大性能越差 1. 离散系统稳定的充要条件 , 则 闭环脉冲传递函数的极点 若 ,即 的所有极点均位于Z平面上的单位圆内,则 令 2. S平面与Z平面间的映射关系 单位圆内 单位圆的圆圈 单位圆的外围 坐标原点 σ＜０ σ＝０ σ＞０ σ＝-∞ Ｚ平面 S平面 离散系统稳定的充要条件: 闭环脉冲传递函数的 所有极点均位于Z平面上的单位圆内。 设 则 w平面上的虚轴, 即 3. 离散系统的稳定性判据 令 或 s平面、z平面、w平面的稳定域 0 jω σ s平面 稳定区 0 jy x z平面 稳定区 0 jv u w平面 稳定区 三种变换(P352) 例 试判断图示系统的稳定性，其中T=0.25 s。 E(s) – T C(s) R(s) 解： G