材料成型设备第4章PID微机控制.pptVIP

第四章 PID微机控制 ;4.1 PID控制器数字化;4.1.2 PID控制算法的数字实现;位置算法 ;增量式控制的优点： （1）计算机只输出增量，误差动作影响小。 （2）算式中不需要累加，增量字与最近几次采样值有关。 （3）任何故障，或者切换时，冲击小 。;增量式PID算法;4.2 PID算法优化;4.2 PID算法优化;4.2.2可变增量PID控制; 其结构图相当于PID控制器再串联一个非先性函数部分。实现可变增益PID算法的程序流程图。所示由于微机实现非线性算法十分方便。因此得到了广泛应用。 自适应控制理论的发展也相应的促进了PID控制器的应用。这种控制器能够适应受控对象特性大范围的变化。 ;4.2.3时间最优的PID控制; 所要求的最优控制作用是 ;图4.6 复式快速控制流程图 ;4.2.4智能PID控制;1. 模糊PID控制;(1)混合型模糊PID控制器 ;(2) 误差e模糊积分的PID模糊控制器;2.专家PID控制;3. 智能PID自学习控制;4.基于神经网络的PID控制;基于神经网络的PID控制系统:神经网络作在线估计器,控制信号由常规控制器发出。首先,神经网络按照BP学习算法进行离线学习,然后介入控制系统,一方面实时地给出最佳的PID控制器参数,另一方面还要继续学习不断地调整神经网络中各神经元之间权系数,以适应受控对象的变化。;4.3 PID参数整定方法 ;2. Kp, Ti, Td的选择方法 ;表4-1 扩充临界比例度法整定参数表 ;2) 扩充响应曲线法 ;在曲线最大斜率处做切线，求得滞后时间t，对象时间常数 ? 以及它们的比值?/t。根据所求得的 ?, t和? /t值，查表4-2求得值Kp，Ti，Td。;4.3.2 经验法;4.3.3 凑试法确定PID调节参数;表4-3 常见被调量PID参数经验选择范围 ;2.4 PID控制系统实例;2.4.2弧长调节系统的硬件组成; 在本控制系统中，电机的控制是采用脉宽调制(PWM)方式进行的。位置控制是采用控制弧压来间接控制弧长。当单片机采样到弧压偏差后，采用一定的控制算法，给定控制电压（0～5V）来控制脉宽调制芯片TL494输出脉冲的占空比，经功率放大为力矩电动机电枢上电压来控制其转速，辅助以位控方式控制转动方向和转动与否，实现弧长控制（即位置控制）。力矩电动机驱动电路原理如图2-13所示。 ;2.4.3弧长调节可变增益PID控制器的设计; 随着计算机技术的发展，PID控制规律已能用微机简单的实现，形成所谓数字PID控制方法。用矩形积分代替连续积分的基本数字PID方程如下：;该系统用扩充临界比例度法整定出PID参数的初值，即采用纯比例控制，逐渐增加放大系数，直至系统出现等幅振荡（见图2-14），记录此时的放大系数和振荡周期，按表2-4计算PID参数。在不同的空间位置由于重力的影响，相同的输入功率下其转速是不一样的，所以不同的焊接位置的最佳PID参数是不相同的。实验在12Cr1MoV钢钢管表面进行，管壁厚35mm，管径400mm，焊接规范为：焊接电压U=10V；焊接电流I=60A；氩气流量qv=6.5L/min。; 测得Tcr = 0.205s，Kcr=7.5，按控制度Q=1.5，选取采样Ts = 0.018s，将表2-4中各值代入式(2-18)中，得：;为改善系统的控制品质，在上述可变增益PID调节上做了一些改进，这里主要考虑三方面的情况并采取相应措施： （1）采用快速控制 快速控制即在偏差很大的情况下，用开关控制的方式快速调节，使系统迅速减小偏差。本控制系统设计当弧压偏差大于1.5V时，采用快速调节，即; 为改善系统的控制品质，在上述可变增益PID调节上做了一些改进，这里主要考虑三方面的情况并采取相应措施。　　1）采用快速控制 　　快速控制即在偏差很大的情况下，用开关控制的方式快速调节，使系统迅速减小偏差。本控制系统设计当弧压偏差大于1.5 V时，采用快速调节，即： ???????????????????????????????????????????????;　2）采用积分分离的PID控制　　偏差较大时，在积分项的作用下，将引起系统过量的超调和不停的振荡。为此，可采用积分分离对策。本系统设计当偏差大于0.8 V时，取消积分作用，即： ???????????????????????????????????????????????????????? （2-21） 　　式（2-19）取消积分项后为： 　　 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????