数字控制器的设计-Dahlin算法.docVIP

广东工业大学华立学院 课 程 设 计（论文） 课程名称　　 计算机控制技术 题目名称　　 数字控制器的设计-Dahlin算法 系 部 　 机电与信息工程学部　 　 专业班级 　　　 11电气4　 　 　　 学　　号　　　　 12031104026 学生姓名　　　 李星亮 　 　 　　 指导教师　　　 王 赟 　　　 　　　 2014年06月08日  广东工业大学华立学院 课程设计（论文）任务书 题目名称 数字控制器的设计- 学系学部 机电与信息工程学部 11电气 姓 名 李星亮 学 号 12031104026 一、课程设计（论文）的内容 已知传递函数为， （1）（2）1、给出数字控制器D(z)设计过程； 2、写出数字控制器D(z)差分方程； 3、给出matlab仿真程序； 4、单位阶跃响应。 1、数字控制器D(z)的理论计算； 2matlab仿真； 3、完成课程设计报告的撰写。 1 选择课题，明确设计要求，查阅资料 校内 6. 2 理论计算 校内 6.~6.10 3 Matlab仿真及结果分析 校内 6.1~6.12 4 课程设计报告的撰写 校内 6.13~1 五、应收集的资料及主要参考文献 1、计算机控制系统 2、自动控制原理 3、matlab在自动控制中的应用 计划完成日期： 2014年 06 月15 日 教学单位责任人签章： 目录 1数字控制器D(z)的设计 1 2 matlab仿真及分析 3 参考文献 5 1理论分析 1.1Dahlin算法的一般设计步骤 ,给出振铃幅度RA的指标。 （2）根据振铃幅度RA的要求,由RA的计算式,确定采样周期T,如果T有多解,则选择较大的T （3）确定整数N=(/T。 （4）求广义对象的脉冲传递函数G(z)及期望闭环系统的脉冲传递函数((z)。 （5）求数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 （6）将D(z)变换为差分方程,以便计算机编写相应算法程序。 1.2数字控制器D(z) （1.1） （1.2） Dahlin算法的设计目标是设计一个合适的数字控制器D(z)，使整个闭环系统的传递函数Φ(s)相当于一个一阶惯性纯滞后环节，即 （1.3） 式中，τ为被控对象的纯滞后时间，τ=NT。为了简单起见，设τ为采样周期T的整数倍，即N为正整数。T0为期望闭环系统传递函数的时间常数，其值由设计者用试凑法给出。 采用带零阶保持器的Z变换方法，对式（1.3）进行离散化处理，有 （1.4） 典型计算机控制系统结构图，如图1.1所示。 图1.1 典型计算机控制系统结构图 由图1.1，可得Dahlin控制器D(z)为 （1.5） 由此可知，若被控对象为式（1.1）所示的带纯滞后的一阶惯性环节，则 （1.6） 若被控对象为式（1.2）所示的带纯滞后的二阶惯性环节，则 （1.7） 其中，；。 根据任务书，可知被控对象为具有纯滞后的一阶惯性环节，且其中τ=1s，T1=2s，T2=1s ,K=1，N=τ/T=1，T0=0.1，则由式（1.7），有 由此， （1.8） 对式（1.8）等号两边交叉相乘，有 1.23U(z)+0.093z-1U(z)-1.23z-2U(z)-0.094z-3U(z)=0.999E(z)-0.974z-1E(z)+0.223z-2E(z) （1.9） 得到易于编程的差分方程 u(k)=0.81e(k)-0.80e(k-1)+0.18e(k-2)-0.076u(k-1)+u(k-2)+0.074u(k-3) （1.10） 2 matlab仿真及分析 本文采用matlab软件中建立.m文件进行仿真。其仿真程序如下： ts=1; %采样周期 u_2=0;u_1=0;y_1=0;e_1=0; %初始化 for k=1:1:50; %测试得到50个输出 time(k)=k*ts; r=1; %单位阶跃输入时 y(k)=0.149*u_2+0.089*u_3+0.98*y_1-0.22*y_2 ;%系统输出响应 e(k)=r-y(k); u(k)=0.81e(k)-0.79e(k-1)+0.18e(k-2)-0.076u(k-1)+u(k-2)+0.