超前滞后校正设计示例.docVIP

以下示例仅供参考，大家不要完全照抄 例：设单位反馈系统的开环传递函数为 若要求校正后系统的相位裕量为250，幅值裕量为10 ~ 12 dB。试设计串联超前校正装置。 若要求校正后系统的相位裕量为500，幅值裕量为30 ~ 40 dB。试设计串联滞后校正装置。 （1）解： K = 10; G1 = tf ( [K],[1 0] ); G2 = tf ( [1],[0.2 1] ); G3 = tf ( [1],[0.0625 1] ); GS = G1*G2*G3; margin(GS) 超前校正装置最大超前角 phi = 25- 19 + 6 = 12 alpha=(1-sin(phi *pi/180))/(1+sin( 32*pi/180)) alpha = 0.5177 10*log10(alpha) ans = -2.8589 |GS(jw)| = 20*log10(K) - 20*log10(w) - 20*log10( sqrt( (0.2*w)^2+1 ) ) - 20*log10( sqrt( (0.0625*w)^2+1 ) ) 使用Symbolic Math Toolbox —— Solving Algebraic Equations 求解 w syms w s = 20*log10(K) - 20*log10(w) - 20*log10( sqrt( (0.2*w)^2+1 ) ) - 20*log10( sqrt( (0.0625*w)^2+1 ) ) - 2.8589; solve(s) ans = matrix([[4.9087390022664795121494014132089437]]) 验证 [x,y]=bode(GS,4.9); 20*log10(x) ans = 2.8833 正确 所以 w = 4.9 是校正后的剪切频率 T = 1/(sqrt(alpha)*w) T = 0.2836 T1=T*alpha ans = 0.1468 超前校正环节传递函数 GCS= tf ([T 1],[ T1 1]) GCS= tf ([0.2836 1],[ 0.1468 1]) Transfer function: 0.2153 s + 1 ------------ 0.0662 s + 1 总传递函数 GS1 = GCS*GS Transfer function: 4.306 s + 20 --------------------------- 0.0331 s^3 + 0.5662 s^2 + s margin(GS) hold on margin(GCS) margin(GS1) （2）串联滞后校正装置，解： K = 10; G1 = tf ( [K],[1 0] ); G2 = tf ( [1],[0.2 1] ); G3 = tf ( [1],[0.0625 1] ); GS = G1*G2*G3; bode(GS) 相位裕度 + 补偿角 = 50 deg + 5 deg = 55 -180 deg + 55 deg = - 125 deg 可以直接从图中读出， 2.45 计算 [mag,phase,w] = bode(GS,[2.4, 2.45, 2.5]) mag(:,:,2) = 3.6230 phase(:,:,2) = -124.8106 magdb = 20*log10(mag(:,:,2)) magdb = 11.1815 可知大约在 w = 2.45 处将成为新的穿越频率。 校正环节 Wt = w/10 = 0.245 由 20lgb = -11.1815 得 b = 10^(-11.1815/20) = 0.276 T = 1/Wt/b = 14.788 bt = 4.0816 滞后校正环节传递函数 GCS= tf([4.0816 1],[14.788 1]) 总传递函数 GS1 = GCS*GS margin(GS1)