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2017-05-15 发布于湖北
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前轮驱动自行车机器人直线运动的控制实现

20 12 6 Jun ． 20 12 年月北京邮电大学学报 35 3 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol ． 35 No ． 3 第卷第期文章编号:1007 -532 1 (20 12 )03 -0065 -05 前轮驱动自行车机器人直线运动的控制实现，，，黄用华廖启征魏世民郭磊 ( ， 100876 ) 北京邮电大学自动化学院北京 : ，摘要提出一种无配重调节器的前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型重点讨论了仅靠前轮驱动和车把转动．，实现水平面直线平衡行走的控制方法通过转弯半径分析推导出用前轮速度和车把速度表示的系统动能采用拉．，、，格朗日方法建立系统的力学模型以此为基础将有驱动输入的前轮车把转角线性化将欠驱动的车架横滚角作，．．为内部动态设计出机器人的直线运动平衡控制器仿真控制结果验证了控制策略的有效性样机实验结果进一步证明了控制器可以在合理输入力矩下实现自行车机器人的直线平衡行走． : ; ; ; 关键词自行车机器人前轮驱动直线运动平衡控制中图分类号:TP24 文献标志码:A Control and Realization for Rectilinear Motion of a Front-Wheel Drive Bicycle Robot HUANG Yong-hua ， LIAO Qi-zheng ， WEI Shi-min ， GUO Lei (School of Automation ，Beijing University of Posts and Telecommunications ，Beijing 100876 ，China) Abstract :Dynamic model for a front-wheel drive bicycle robot free from regulator weight was presented and balanced controller for rectilinear motion was investigated ． By analyzing the turning radius of the ro- bot ，kinetic energy were derived with the driving angle velocities of front-wheel a