振动驱动的微型机器人非完整约束补偿的定位方法.pdfVIP

Engineering 2015, 1(1): 66–72 Research DOI 10.15302/J-ENG-2015016 Robotics—Article 振动驱动的微型机器人非完整约束补偿的定位 方法 1a 1 1* Kostas Vlachos , Dimitris Papadimitriou , Evangelos Papadopoulos 摘要：本文提出了一种微型移动机器人非完整约束补偿的定位 先进的例子，它使用了压电陶瓷和一个集成微型操纵器 [6]。 方法，推导了相关公式并进行了实际操作。该移动机器人由两 由于压电陶瓷可以提供所需的定位精度和驱动响应， 台振动型直流微型电机驱动。本文所描述的开环法和闭环法增 它似乎是比较受欢迎的微型定位智能材料，但它常常需 加了微型机器人平台侧向净位移的能力，这是通过执行若干重 要复功率单元，而这些装置通常是极其昂贵而且笨重的， 复步骤来实现的，这些步骤与期望位置、速度和时间相关。仿 不能方便地自由操作。可以安装在板子上的小型压电驱 真和试验结果验证了所述方法的有效性。 动器和放大器是定制的，因此不能进行经济有效的设计 [7]。Vartholomeos 和 Papadopoulos[8] 开发了一台新颖、 关键词：微型机器人，振动微电机，非完整驱动规划，非完整 简单且自主的微型机器人。该机器人由两台振动电机驱 约束补偿 动，可以进行平移和旋转滑动，具有微米级的定位精度， –1 速度可达 1.5 mm·s 。该机器人的所有部件，包括驱动单 元，价格低且都是现成的。尽管仅使用两台微型电机会 1 前言 极大地简化微型机器人的设计，但它仍然具有移动机器 人特有的非完整约束特性。过去的三十年间，学者们已 近年来，微型机械手和微型机器人的设计和制造成 就非完整路径规划开展了大量的研究，大多针对轮式机 为一个重要的研究领域。潜在的应用领域包括显微外科、 器人。该领域的一些研究例子可参考文献 [9–14]。 微制造技术和微装配 [1]。几种微型驱动技术得到了发展，