基于ADAMS与Simulink的汽车ABS控制联合仿真.pdfVIP

基于ADAMS与 Simulink的汽车 ABS控制联合仿真 李志高 薛 亮 钟绍华 (武汉理工大学汽车工程学院，武汉 430070) 【摘要】 利用ADAMS／CAR建立整车动力学模型，并在MATLAB／mulink中设计基于滑移率的ABS模 糊控制系统，最后通过ADAMS／Controls接 口建立联合仿真模型并仿真。仿真结果表明ABS模糊控制系统在制 动过程中取得了很好的防抱死效果，同时也说明了联合仿真在ABS控制系统开发中的可行性。 【Abstract】 Inthispaper，avehicledynamicmodelisestablishedinADAMS／CARmodule， andaABSfuzzycontrolsystem basedontheslip ratioisestablishedinMATLAB／Simulink．Thetwo modelsareintegratedbyADAMS／ControlsinterfaceandCO—simulated．Thesimulationresultsshow that theABSfuzzycontrolsystem hasbettereffectintheprocessofbraking．Meanwhile，itillustratesthe feasibilityofCO—simulationintheprocessofABScontrolsystem development． 【主题词】 模糊控制 ABS 联合仿真 0 引言 1 整车虚拟样机建模 模糊控制采用类似于人脑 的模糊推理方法， 本文以某前驱轿车作为对象建立整车模型， 遵循一定的控制规则，结合实际经验 ，对系统进行 首先在ADAMS／CAR的模板界面下调用各模板进 动态调控 ，具有不依赖对象的数学模型、便于利用 行参数的修改和调节 ，然后建立相应 的子系统 ，最 人的经验知识、鲁棒性好、简单实用等优点，是现 后将所有 已创建 的子系统装配成 目标虚拟样 在ABS控制中的比较优秀的算法，国内很多科研 机…。建成的虚拟样机包含底盘、前后悬架、动力 单位都对其进行了比较深人的研究。然而 由于在 总成、转向系、制动系以及轮胎，如图I所示。整 MATLAB／Simulink中建立汽车整车模型是一个非 车模型的前悬架为麦弗逊悬架，后悬架为双横臂 常繁琐和困难 的事情 ，因此大部分研究采用的是 独立悬架。轮胎选用 的是 H．B．Pacejka教授提 出 单轮车辆模型进行仿真分析。由于没有考虑车辆 的基于魔术公式的Pacejka89轮胎模型，因为魔术 制动过程中轴荷的转移等因素 的影响，单轮模型 公式是基于试验数据拟合而成 ，它对车轮纵向力 、 与真实的情况有较大的差别。为了让仿真分析更 侧 向力等拟合精度较高。为了尽量接近实车，模 加符合实际情况，本文在ADAMS／CAR平台上建 型中使用了较多衬套，充分考虑 了前后悬架与各 立了整车模型，然后再与 MATLAB／Simulink中建 机构间的非线性关系以及动力系统悬置和转向系 立的模糊控制防抱死系统进行联合仿真，结果表 统悬置刚度的影响。为了实现车辆制动力控制的 明ABS模糊控制系统在整车制动过程中能够得到 需要，对制动系统设置 了输人、输 出参数来模拟制 比较满意的防抱死效果。 动液压系统的增压、减压、保压等操作 。 收稿 日期：2010—08—10 · 14 · 上海汽车 2010．11 为制动压力控制量 。由于滑移率的变化范围