汽车ABS系统的PID控制策略及仿真分析.pdfVIP

硼穷与分析 · 机械研究与应用 · 汽车ABS系统的PID控制策略及仿真分析 李香桂 (甘肃畜牧工程职业技术学院，甘肃 武威 733006) 摘 要 ：运用汽车动力学理论，建立了PID控制器模型、制动时整车动力学模型、车轮模型。提出了以滑移率为控制 目 标的ABS系统的控制仿真分析 ，将PID控制器应用于单个ABS系统控制研究，以车轮滑移率为控制 目标，通 过轮速与车速传感器采集汽车速度、车轮转速，计算出汽车各轮胎实际滑移率，与期望滑移率进行比较后 ，将 二者的偏差作为PID控制器的输入量，反复调节控制器的控制参数，使其实际滑移率始终处于最佳滑移率附 近 ，通过PID控制最终使汽车在最佳滑移率所对应的地面制动力下进行制动。 关键词：汽车；ABS；控制；仿真分析 中图分类号：U463 文献标识码：A 文章编号：1007-4414(2011)05—0020-03 PID controlstrategyandsimulation analysisofABSsysterm LiXiang-gui (Gansuvocationalandtechnicalcollegeofanimalhusbandry，WuweiGansu 733006，China) Abstract：Inthisthesis，usingvehicledynamicstheory，PID controllermodel，dny amicmod elofvehiclebraking，thewheel modelareestablished．Thesimulationof ABScontrolsystem whichisaimedattheslipratioisproposed．PID controlleris usedinhteindividualABSsystem，thecontrolobjectiveissliprateofwhee1．Theactualslipratioiscalculatedthroughhte wheelspeedandvehiclespeedwhichisacquiredbythesensor．Comparedtheactualslipratewihthteexpectedslipratio，The deviationofthem isputinthePID controller．Intheend，theactualsllpratioisalwaysneoxthebestsliprate，byrepeatedly adjustingthecontrolparameters．Atlast，themotorvehicleisbrakedwiththebestpowerwhichiscorrespondingtothebest sliprate． Keywords：car；ABS；control；simulationanalysis 1 课题研究的必要性 PID控制器两部分组成。其原理框图如图1所示。 防抱制动系统ABS(Anti—lockBrakingSystem)， 在汽车制动时能根据轮胎与路面问附着力，自动调节 车轮制动力大小，防止车轮抱死滑移，保证汽车侧向 iL．( l 稳定性和转向操纵性，同时缩短制动距离。从而取 得最佳的制动效果，减少制动时交通事故的发生。 图1 PID控制原理图 ABS系统是在传统机械制动系的基础上增加 ABS控制器，ABS控制器的核心是控制算法的选择， e(￡)=r(f)一c() (1) 所以选取合适的算法对 ABS很关键。通过查阅国内 式中：e(t)为控制偏差；r(t)为给定 目标值；c(￡)为 外大量文献