汽车恒速下坡滑膜变结构控制的仿真研究.pdfVIP

机 械 设 计 与制造 第2期 126 Machinmy Design Manufacture 2011年 2月 文章编号 ：1001—3997(2011)02—0126—02 汽车恒速下坡滑膜变结构控制的仿真研究 刘存香 (广西交通职业技术学院 汽车工程系，南宁 530023)(。江苏大学 汽车与交通工程学院，镇江 212013) SimulationresearchonvariablestructurecontroIforautomobiledownhilIatconstantspeed LIU Cun—xiang (DepartmentofAutomobileEngineering，GuangxiCommunicationVocationalTechnical Institute，Nanning530023，China) (2SchoolofAutomobileandTrafficEngineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China) 中图分类号：TH16，U463．5 文献标识码：A 1引言 鲁『 f)， ∈『1 (1) 在下长坡或在盘山公路上行驶时，汽车车速因路况变化较 Lz=h()v∈R n≥ ，n≥ J ， 大而存在的不可预测性对驾乘人员安全造成很大危险 。因此， 切换函数矢量 6可记为 ：6=( ∈R“‘ 汽车恒速下坡控制研究对保障行驶安全性有着重要意义。 滑膜变结构控制是变结构系统的一种控制策略，它与常规 控制函数为：Ui ‘)ai0 ( 控制函数为 { (2)) 控制的根本区别在于控制的不连续性。它可以迫使系统在一定条 (x)ai0 件下沿规定的状态轨迹作小幅度高频率的上下运动，即滑动模 式中： ()一控制函数上限值；()—控制函数下限。 态。这种滑动模态是可以设计的，且与系统的参数及扰动无关，它 求取式(2)控制函数的解，使得满足广义滑动模态条件：6拿 可以用于非线性系统，所以同样适用于汽车恒速下坡控制 。采 s0，即满足滑模存在性及可达条件，同时要满足滑模运动的稳定 用变结构控制可以实现不稳定系统的镇定，可以使系统的滑动模 性，满足这些条件控制叫做滑模变结构控制。在实行滑模变结构控 态对系统的动力学变化、参数变化 、外部干扰具有完全的和较强 制策略时，基本有常值切换控制，函数切换控制、比例切换控制。 的不敏感等。目前尚未有研究机构利用滑膜变结构控制技术对汽 广义滑模条件下的等速趋近率为：譬Ⅱ=-ssign(6)60(3) 车速度进行控制的相关报道。 式中：一系统运动点趋近切换面6=0的速率，该值越小，则趋