汽车点焊机器人控制系统的设计.pdfVIP

2．6 夹具 程序中断、断点数据 自动记录和从断点恢复执行的功能。PLC 在焊接过程中，合理的夹具结构有利于合理安排流水线生 采用DEVICENET总线与KUKA机器人进行通讯，控制机器人 产，便于平衡工位，降低非生产用时。汽车焊接材料主要是薄 完成各个生产工艺。KUKA机器人拥有 128个中断，但同时运 钢板，刚性差、易变形。在结构上，焊接散件大多数是具有空 行的中断不能超过32个。中断用于异常情况或刹车等紧急情 间曲面的冲压成形件，形状和结构复杂。有些型腔很深的冲压 况，并且直至问题被排除才退出中断服务，回到程序继续执行。 件，除存在因刚性差而引起的变形外，还存在回弹变形。因 此，在焊装过程中必须使用多点定位的专用焊装夹具，以保证 3．4 焊接控制器参数的设计 部件整体的焊接精度 。 系统使用BOSCH6000系列中频逆变焊接控制器。利用该 控制器配置焊接过程的参数 (包括预压延迟时间、预压时间、 3 系统软件设计 预热时间、预热热量、冷却时间 1、上升加热时间、上升加热 3．1 控制系统主程序 的设计 热量、焊接时间、焊接热量、下降热量时间、下降热量结束 点焊机器人控制系统经过一系列的初始化设备后，进入主 值、冷却时间2、冷却时间3、回火时间、回火热量、保持时 间以及休止时间)。控制器与焊接机器人进行通讯 ，根据上面 循环。主循环主要是判断故障，处理操作台和人机界面 ，控制 配置的焊接参数以及相应的焊接规范进行焊接，最终完成机器 夹具、点焊机器人和焊接控制器。采用OMRON公司的软件包 CX—Programmer软件，支持语句表 (STL)、梯形图 (LAD)和 人的指令。 控制系统流程 (CSF)。控制系统主程序包括：(1)MAIN子程 序负责操作台上的按钮，选择开关，急停开关等状态的读取， 4 结束语 判定操作者在此操作台上设定的操作模式；(2)DISPLAY子程 文中设计的汽车点焊机器人控制系统已经运行一年多。机 序负责相关功能界面的选择，完成触摸屏的显示、触摸屏上对 器人采用6自由度，重复定位精度可达到 ±0．1mm。停机率 各设备的操作；(3)JIG1和JIG2子程序负责夹具上接近开关， 低，运行稳定。实践应用表明，系统满足了工厂的汽车焊接工 行程开关，气缸上磁性开关等状态的读取，完成夹具的时序控 艺要求，取得了良好的社会效果和较好的运营效益。 制；(4)ROBOT子程序完成机器人初始化，实现机器人的各 种动作时序的控制以及机器人的状态报警等等；(5)TIMER— 参考文献： TIPDRESS子程序负责监视当前生产数 ，控制修磨时间以及 电 【1】林尚扬，陈善本，李成桐．焊接机器人及其应用[M]．北京：机械 极更换。 工业出版社，2000． 【2】卢本．焊接机器人的类型和应用[J]．现代焊接，2006，7(6)：11— 3．2 操作台和人机界面程序的设计