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汽车轮胎-路面附着系数非线性观测器设计与仿真研究
学兔兔
汽午实用技术 201 3 第3期
设计研究 AUT0MOBILE APPl IED TECHNOLOGY 2Ol 3 0．3
汽车轮胎一路面附着系数非线性观测器
设计与仿真研究
张志伟
(上海理工大学机械学院，上海 200093)
摘要：轮胎一路面附着系数对于车辆主动安全控制系统设计与分析十分重要，本文中提出一种以鲁
棒稳定性为设计目标的非线性观测器。通过分析轮胎侧向运动，建立数学模型，利用 CarSim与
Matlab／Simulink软件搭建联合仿真模型，实现鲁棒自适应观测器设计。通过仿真系统获取轮胎路
面附着系数和轮胎侧偏角及相关信息，验证并分析所设计观测器的性能。
关键词：附着系数估计；侧偏角估计；Fiala模型；主动安全
中图分类号：U461．91 文献标识码：A 文章编号：1671．7988(2013)03．28．04
Tire．road friction coefficient nonlinear observer
design and simulation research
Zhang Zhiwei
(University of Shanghai Science and Technology,Mechanical Engineering Academy,Shanghai 200093)
Abstract：This paper presents a nonlinear observer with robust stability for tire—road adhesion coefficient，
which is important for vehicle active safety control system．Establishing the mathematical model by analyzing
tire lateral motion．Then build a co—simul~ion system to bring about robust adaptive observer by Carsim and
Matlab／Simulink．Use the system to obtain and verify the related information of tire—road adhesion coefficient
and tire slip angle．
Key words：adhesion coefficient estimation；tire slip angle estimate；Fiala model；active safety
CLC NO．：U461．91 Document Code：A Article ID：1671-7988(2013)03-28-04
附着系数未知，设计控制系统时总是采取保守的策
引言 略，其结果必定导致控制性能降低。
轮胎的受力分析是车辆动力学研究中的重要部 目前，能够直接测量路面附着系数或是轮胎力
分，车辆行驶过程中轮胎的受力情况直接影响车辆 的传感器造价高昂且可靠性较低，因而大多采用估
运动。目前基于数学模型的轮胎的受力分析依赖轮 计的方式获得。已有方法大至可分为：检测道路表
胎附着系数与侧偏
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