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扩展任务： 图3 (b)中的备份变量 t其实是 Message的原型，因此 (6)Group0——采样电流信号采集 Message的本质即为一个变量。它们在原则上既能被读也能被 该任务由adeGroup0Interrupt中断触发，将中断采集到的采 写。但是在实际应用中，经常需要对这种 自由度作限制：有些 样 电流信号进行平滑处理后保存。因此该任务是扩展任务，上 Process只应该对某个Message进行读操作，而另一些只需对其 电后处于Waiting状态。 进行写操作。通过这样的定义可以定义数据传输的流向。 (7)Group2——电机端电压、温度信号采集 第二种方法是采样统一的函数来访问其他模块的数据。 该任务 由adtGr0up2Interrupt中断触发。将中断采集到的电 例如，助力控制模块需要得到当前的力矩值时，通过调用 机端电压、温度信号等进行平滑处理后保存。因此该任务是扩 GetCurrentTs()函数来实现 ，而不是直接访问力矩模块 中的变 展任务，上电后处于Waiting状态。 量，这样就能保证助力控制模块意外地修改力矩当前值。最大 (8)0nTlnr()uI【)IltctI——故障处理 限度地防止数据；中突。 该任务是扩展任务，上电后处于 Waiting状态。当故障检 测任务检测到系统出现异常时，就触发故障处理任务对当前出 4 总结 现的故障进行处理。故障等级分为警告、一般、严重和致命4 汽车电子的发展趋势对汽车助力转向器提出了新的要求， 级 ，根据故障等级不同，故障处理措施也不一样。当发生致命 为了解决日益复杂的需求和落后的软件结构之间的矛盾，引入 故障时，需要立即断开离合器，使转向系统回到手动助力状 了旨在规范汽车 电子软件开发规范的OSEK／VDX标准。该标 态。 准致力于解决软件的可移植性、兼容性和可重用性，提出了标 准化的接 口和协议。利用ETAS公司开发的完全符合 OSEK／ 3．3 数据保护机制 VDX标准的RTA—OSEK操作系统来开发汽车助力转向器的软 传统的编程方式中，模块与模块之间的通信机制通常是采 件，提高了软件的效率和可重用性。基于 Message和统一函数 样全局变量来实现的。这种方法的优点是简单，但是缺点也显 接 口的模块通信方式也有效地避免了数据；中突。 而易见：维护性差，安全性低，这种做法和功能安全的思想是 背道而驰的。此系统中采用两种方法来避免因为数据冲突而带 参考文献： 来的安全 问题。 【1】田路．OSEK／VDXCOM模块的设汁与实现[D]．哈尔滨：哈尔滨 第一种方法是用Message进行模块通信。 工业大学 ，2007：4一lO． 例如：两个 Process(进程)同时对同一个变量 进行操 【2】毛亚茹．OSEK／VDX标准研究及应用 [D]．长春：吉林大学， 作。这将会引起数据冲突，如图3 (a)所示。解决方法其实 2005：l一10． 很简单：ProcessI访问变量 时创建一个备份 t。从而避免数据 【3】臧怀泉，田超，刘敏．基于OSEK／VDX的电动助力系统设计 冲突，如图3 (b)所示。