第九届控制科学与工程前沿论坛杭州.PDFVIP

第九届控制科学与工程前沿论坛第九届控制科学与工程前沿论坛 杭州杭州 迭代学习控制研究现状 及其挑战性问题 孙明轩孙明轩 浙江工业大学 2017年4月22日 1 控制器设计的主流方法 极点配置方法极点配置方法 优化设计方法 Lyapunov方法方法 等等等等 压缩映射方法(见于迭代算法分析) 调节压缩率改变收敛速率调节压缩率改变收敛速率 收敛域：本质鲁棒收敛 2 学习控制 重复学习原理 (Learning Through Trials, LTT) 迭代学迭代学习控制控制 ILC (1978,1984) 重复控制重复控制 RCRC (1981)(1981) 3 提纲提纲 一、、重复系统重复系统：：工业背景及算例工业背景及算例 二、ILC六要素 (Arimoto’s Postulates) 三、内模内模原理与学与学习不变变量原理 四四、、压缩映射压缩映射 ILC(CMILC)ILC(CMILC)的研究问题与现状的研究问题与现状 五、关于迭代学习方法 4 一一、重复系统重复系统：：工业背景及算例工业背景及算例 重复系统 重复运行重复运行：期望轨迹是重复期望轨迹是重复((迭代迭代))一致的致的 周期运行：参考信号为周期的 5 工业机器人 相比人的操作水平：高品质控制 高速高性能高速高性能 高精度作业高精度作业：医疗医疗、微纳操作等微纳操作等 最适应的场合是最适应的场合是重复作业重复作业 (在流水线作业中不怕枯燥、不知疲倦) 流水线作业的装配机器人需要流水线作业的装配机器人需要快速响应快速响应 核心零部件核心零部件：：伺服电机伺服电机、减速器减速器、控制器控制器 6 工业机器人的运行特点工业机器人的运行特点 有限作业区间有限作业区间 重复作业 在整个作业区间上的高性能控制在整个作业区间上的高性能控制 7 电机：一般动力源 齿轮减速箱齿轮减速箱 滚珠丝杠滚珠丝杠 8 电机的运行特点电机的运行特点 作业区间作业区间[0[0,22ππ]] 转子每转一圈，即循环一次， 高速周期运行系统高速周期运行系统