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理论力学10章课件
第十章刚体的平面运动
例1:车轮沿直线无滑动滚动，已知轮心的速度VO及车轮半径R和r
求：轮缘上A 、B、C、D 、E各点的速度。
解：1）研究轮；2）选取O为基点；
D vD 3）应用基点法求速度
v
v B
BO
v v
o O
∵ω v v −v v − R
R A O AO O
r r r
v
B E O
O
vO vo 2 v R 2 R 2
O
C vE vB vO +( ) vO 1+( )
r r
vO vEO
vA A vAO vBO R
tgθB
v r
O
2 2 R 2
vE vO +vEO vO 1+( ) v R R
O
r vD vO + vO (1+ )
r r
v R
tgθE EO
v r
O
（用瞬心法）解：1）研究轮；2 ）找速度瞬心；3 ）求速度
D vD 由于轮无滑动滚动，C点为瞬心，且
vB
轮的角速度为 v
O
R ω
r r
B E
O R
vO vA ω⋅CA ω(R −r) vO ( −1)
C vE r
vA A R 2 +r 2 R 2
vB ω⋅CB vO vO 1+( )
r
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