第3章 时域分析法5.pdfVIP

张家港校区 张家港校区 三、时域分析法 3.6 稳定性分析 3.6.1 稳定的概念 稳定性示例 在外界扰动力的作用 初始状态，系统平 A 第3章课后部分习题讲解 下，单摆能绕着A点 衡。在外界扰动力作 进行摆动，并在空气 用后，倒立摆偏离 阻尼作用下，稳定在 A ，即使扰动消失， 平衡位置A 。 也回不到平衡点A 。 A ″ A′ A a、稳定的摆 b 、不稳定的摆 2011年11月18日星期五 机电与汽车工程学院 1 2011年11月18日星期五 机电与汽车工程学院 2 张家港校区 张家港校区 三、时域分析法 三、时域分析法 稳定性定义 稳定程度 ◆ 定义：系统在任何足够小的初始偏差的作用下，其时间响应 随着时间的推移而逐渐衰减并能够恢复到原平衡状态，则该 临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间 系统是稳定的；否则，该系统是不稳定的。 存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定 稳定性是控制系统自身的固有特性，取决于系统本身的结构 状态。 和参数，与输入无关。 ◆若系统不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后， 系统都能够恢复到原有的平衡状态，则称该系统是大范围稳 如果为了满足稳定条件，初始偏差必须充分小，有一定 定的； 的限值，则系统就是小范围稳定的。 a) 稳定 b) 临界稳定 c) 不稳定 对于线性系统，小范围稳定一定意味着大范围稳定，当然此 时系统必须工作在其线性范围内。 2011年11月18日星期五 机电与汽车工程学院 3 2011年11月18日星期五 机电与汽车工程学院 4