自动控制理论第17讲.pptVIP

对数频率特性图-Bode图 关于 Bode图的几点说明 自动控制理论 第五章 线性系统的频域分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第十七讲 线性系统的频域分析 线性系统频域分析的主要内容 第一节 频率特性 第二节 典型环节的频率特性 第三节 系统开环频率特性的绘制 第四节 乃奎斯特稳定性判据和系统的相对稳定性 第五节 系统的频率特性及频域性能指标 第六节 频率特性的实验确定方法 第七节 用MATLAB进行系统的频域分析 小结 2学时 2学时 2学时 2学时 2学时 第十六讲的主要内容 第一节 频率特性 一、频率特性的定义 二、研究频率特性的意义 三、频率特性的求取方法 四、根据传递函数求频率特性 五、频率特性的物理意义 六、频率特性与传递函数的关系 七、频率特性图的定义 第二节 典型环节的频率特性 一、比例环节 二、惯性环节 三、积分环节 四、微分环节 五、振荡环节 六、二阶微分环节 七、滞后环节幅相频率特性 八、多个积分/微分环节串联 第一节 频率特性 一、频率特性的定义 在正弦信号作用下，系统的输出稳态分量与输入量复数之比。 稳态输出量与输入量的频率相同，仅振幅和相位不同。 二、研究频率特性的意义 1、频率特性是控制系统在频域中的一种数学模型，是研究自动控制系统的另一种工程方法。 2、根据系统的频率性,能间接地揭示系统的动态特性和稳态特性，可以简单迅速地判断某些环节或参数对系统性能的影响，指出系统改进的方向。 3、频率特性可以由实验确定，这对于难以建立动态模型的系统来说，很有用处。 三、频率特性的求取方法 1、已知系统的微分方程，输入正弦函数求其稳态解，取输出稳态分量和输入正弦的复数比； 2、根椐传递函数来求取； 3、通过实验测得。 四、根据传递函数求频率特性 设 对于稳定的系统, -s1,-s2,…,-sn 其有负实部 部分分式展开为 频率特性与传递函数的关系: G（jω)=G(s)|s=jω 幅频特性 相频特性 实频特性 虚频特性 五、频率特性的物理意义 频率特性与传递函数的关系: G（jω)=G(s)|s=jω 频率特性表征了系统或元件对不同频率正弦输入的响应特性。 ?(ω)大于零时称为相角超前，小于零时称为相角滞后。 幅值A(?)随着频率升高而衰减 对于低频信号 对于高频信号 频率特性反映了系统(电路)的内在性质,与 外界因素无关!! 六、频率特性与传递函数的关系 频率特性是传递函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传递函数，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。 尽管频率特性是一种稳态响应，但系统的频率特性与传递函数一样包含了系统或元部件的全部动态结构参数，因此，系统动态过程的规律性也全寓于其中。 应用频率特性分析系统性能的基本思路：实际施加于控制系统的周期或非周期信号都可表示成由许多谐波分量组成的傅立叶级数或用傅立叶积分表示的连续频谱函数，因此根据控制系统对于正弦谐波函数这类典型信号的响应可以推算出它在任意周期信号或非周期信号作用下的运动情况。 频率特性与传递函数的关系: G（jω)=G(s)|s=jω 七、频率特性图的定义 对数幅相频率特性 (Nichols) 对数频率特性 (Bode) 频率对数分度 幅值/相角线性分度 幅相频率特性 极坐标图 (Nyquist) 以频率为参变量表示对数幅值和相角关系：L(ω) —?(ω)图 虚频图/实频图 频率线性分度 幅值/相角线性分度 乃奎斯特图 Nyquist 【极坐标图】在极坐标复平面上画出?值由零变化到无穷大时的G(j ?)矢量，把矢端形成的曲线。 1、幅相频率特性图-Nyquist图 幅相频率特性画法举例 画出二阶系统 的幅相频率特性 频率比 dec 幅值相乘变为相加，简化作图。 拓宽图形所能表示的频率范围 波德图 (Bode) 对数幅频+对数相频 (dB) 只标注ω的数值。 用L(ω)简记对数幅频特性，也称L(ω)为增益。 用?(ω)简记对数相频特性。 ω =0不可能在横坐标上表示出来； 横坐标上表示的最低频率由所感兴趣的频率范围确定； 第二节 典型环节的频率特性 一、比例环节 1、比例环节的幅相频率特性 2、放大环节对数频率特性 K1时，分贝数为正； K1时，分贝数为负。 幅频曲线升高或降低相频曲线不变 改变K? 二、惯性环节 1、惯性环节的幅相频率特性 2、惯性环节对数频率特性 转折频率 低频段近似为0dB的水平线，称为低频渐近线。 高频段近似为斜率为-20dB/dec 的直线，称为高频渐近线。 低通滤波特性!!