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第三章 控制系统的时域分析 第七节 控制系统的稳态误差 控制系统的时域分析 第八节 MATLAB在时域分析法中的应用 由此可见当用 时，才能在保证稳定的前提下使系统在阶跃扰动作用下的稳态误差为零。 这个环节称为比例+积分环节或比例+积分控制器（PI控制器）。 这个环节称为比例+积分+微分环节或比例+积分+微分控制器（PID控制器）。 小 结 系统误差、稳态误差的定义 给定输入值作用下系统的误差分析 —系统的型别 —位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数 扰动输入作用下系统的误差分析 给定输入和扰动作用同时存在系统的误差分析 —系统的总稳态误差等于给定误差和扰动误差的迭加（误差点定义在同一点） 复合控制系统的误差分析 —顺馈控制 —前馈控制 3.2 3.4 3.5 3.6 3.8 3.1 3.3 控制系统的时域分析 3.2 3.4 3.5 3.6 3.7 3.1 3.3 例3-10 已知某闭环系统的特征方程为 试判别该系统的稳定性。 解： 两个根位于s平面的右方，故此系统是不稳定的。 一、判别系统的稳定性——求特征方程式的根 二、系统的单位阶跃响应 指令：step(num,den)或step(num,den,t) 前者的指令中虽然没有时间t出现，但时间矢量会自动生成；后指令中的时间t是由用户确定的时间。响应曲线图的x轴和y轴坐标也是自动标注。 例 已知一系统的闭环传递函数为 试求该系统的单位阶跃响应。 解： num=[16]; den=[1 4 16]; step(num,den); grid on; Xlabel(‘t’);ylabel(‘c(t)’) ; Title(‘Unit-Step Response of G(s)=16/s^2+4s+16)’); %MATLAB程序 运行结果，所得的单位阶跃响应曲线为图所示。若将鼠标指针移到曲线上的任一点，并单击，则图形将显示该点对应的响应时间与幅值。例如将鼠标移至该响应曲线的最高点，图形上就显示出该点对应的时间 幅值 。由些可知，系统的超调量 ,用同样的方法，求得该系统的调整间 。 若step指令等号左端含有变量时，即 MATLAB会根据用户给出的t，算出对应的y与x值。使用该指令时，屏幕上不显示系统的输出响应曲线。若要获得系统的响应曲线，则需加上plot绘图指令。 num=[16]; den=[1 4 16]; t=0:0.1:10; [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y); grid on; Xlabel(‘t’);ylabel(‘c(t)’) ; Title(‘Unit-Step Response of G(s)=16/s^2+4s+16)’); 按回车键后，运行结果如图所示。 例 二阶系统闭环传递函数的标准形式为: 绘制图示图形。 解:其参考程序如下 t=0:0.1:12;num=[1]; Zetal=0;den1=[1 2*Zetal 1]; Zeta2=0.3;den2=[1 2*Zeta2 1]; Zeta3=0.5;den3=[1 2*Zeta3 1]; Zeta4=0.7;den4=[1 2*Zeta4 1]; Zeta5=1;den5=[1 2*Zeta5 1]; [y1,x,t]=step(num,den1,t); [y2,x,t]=step(num,den2,t); [y3,x,t]=step(num,den3,t); [y4,x,t]=step(num,den4,t); [y5,x,t]=step(num,den5,t); plot(t,y1, t,y2, t,y3, t,y4, t,y5); grid on; 华东交通大学 * 华东交通大学 第三章 控制系统的时域分析 华东交通大学 第三章 控制系统的时域分析 3.2 3.4 3.5 3.6 3.8 3.1 3.3 系统误差：输出量的希望值 和实际值 之差。即 系统偏差：系统的输入 和主反馈信号 之差。即 系统稳态误差：当t→∞时的系统误差，用 表示。即 系统稳态偏差：当t→∞时的系统偏差，用 表示。即 - + - 对单位反馈系统，给定作用 即为输出量的希望值， ，偏差等于误差。 一、误差及稳态误差的定义 偏差