原创力文档- 1、本文档共7页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
飞思卡尔电磁组实用程序
//**********************************************************************
// 12路AM采集控制循迹赛车程序
// 2010/04/8
// anderson?
//**********************************************************************
#include hidef.h /* common defines and macros 头文件*/
#include mc9s12xs128.h /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12xs128b
#define TIME_INTER 10
/* 变量定义 */
int PA_singal; //A端口采集
int PE_singal; //M端口采集
int line_mun=0;
int positn;
int Direction, Velocity; /* Direction设置舵机角度 *//* Velocity设置电机速度 */
int a,b;
int DispValue = 0;
int s,g;
uchar MA[]={0xC0,0xF9,0xA4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};
int Get_pulse,number_count,m;
int ek=0,ek1=0,ek2=0;
unsigned int pk,pk1,mm,d_ek,dd_ek,car_dri=0,dir;
/*函数生声明*/
void POWERFUL(void);
void PASingal_set(void);
void PESingal_set(void);
void Start_line(void);
void Stop_car(void);
void Init_busclock(void); //总线时钟初始化
void Init_PWM_out(void);
void PWM_out1(int Direction);
void speed_pid(void);
void PWM_out2(int Velocity);
/* 延时函数 */
void Delay(uint dly)
{
uint i;
for(;dly0;dly--)
for(i=0;i1500;i++);
}
/* 始终初始话 */
void Init_busclock(void)
{
SYNR=2; //外部时钟时16M
REFDV=3; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=BUS CLOCK=48M
while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL=CLKSEL_PLLSEL_MASK; //CLKSEL_PLLSEL_MASK==128
}
/* PWM初始化 */
void Init_PWM_out(void)
{
PWME = 0x2A; //3.5使能 clocka/b为总线时钟
PWMPOL = 0x2A;//first hige level
PWMCTL = 0x70;// 2345级联
PWMCLK = 0x2A; //5clocksa 3clocksb
PWMSCLA = 4; // clocksa=clocka/(2*pwmscla)
PWMSCLB = 4; // same
}
/* 定时器捕捉初始化 */
void Timerch0Init(void)
{
TIOS=0x00; //输入捕捉
TCTL4=0x02; //通道0下降沿触发
TSCR2=0x07; //分频,用来给TCNT作时间参考,这里没有意义 预分频128倍
TSCR1=0x80; //Timer Enab
文档评论（0）