运动控制–绪论–第一章之1.3.pptVIP

运动控制系统 ——电力拖动自动控制系统 绪论 本课程研究的对象和主要内容 运动控制 过程控制 对象 刚体（固体形态） 非刚体（流体形态） 控制参数 位置、速度、加速度等 温度、压力、流量等 控制设备 电气线路、变频器、PLC等 泵、阀、SCR等 系统 CIMS、生产流水线 DCS、FCS、CIPS ——控制物体（生产设备）的运动 绪论 本课程的性质与任务 本课程是一门专业课； 任务：掌握自控系统的分析与设计方法； 目标：有能力分析和设计其它自动控制系统。 本课程的特点与预备知识 特点：实践性、工程性、涉及的知识面广； 自动控制理论、电子技术、电机拖动、电力电子技术。 第一篇 直流拖动控制系统 直流拖动控制系统的地位 直流电动机转速与其它参数之间的稳态关系 第1章 闭环控制的直流调速系统本章提要 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统 第1章 闭环控制的直流调速系统 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 三种形式： 旋转变流机组→G—M系统 静止式可控整流器→V—M系统 直流斩波器或PWM变换器 旋转变流机组→G—M系统 工作原理、优缺点 静止式可控整流器→V—M系统 工作原理、优缺点 直流斩波器或PWM变换器 工作原理、优缺点 第1章 闭环控制的直流调速系统 1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题 电枢电压调节的实现——脉冲相位控制 V—M系统的机械特性 晶闸管触发-整流装置的放大系数和传递函数 1.2.1电枢电压调节的实现 ——脉冲相位控制 如图：Ud0为整流装置理想空载整流电压，由《电力电子技术》可知： 1.2.2 V—M系统的机械特性 机械特性——电机转速与电磁转矩（直流电机即电枢电流）之间的关系n=f（Id）。 电流连续时 由 及 有 其中 1.2.2 V—M系统的机械特性 电流断续时 此时Id的平均值表达式变得复杂（与导通角有关）因此n=f（Id）关系也变成非线性。 通过数值计算可画出相应的曲线，如图： 1.2.3晶闸管触发-整流装置的放大系数和传递函数 晶闸管触发-整流装置当作系统中的一个环节来看待。 进行直流调速系统分析或设计时，须事先求出这个环节的放大系数和传递函数。 放大系数的求取：可由工作范围内的特性斜率决定。计算方法是： 1.2.3晶闸管触发-整流装置的放大系数和传递函数 传递函数的确定： 1）晶闸管触发与整流失控时间分析 众所周知，晶闸管一旦导通后，控制电压的变化在该器件关断以前就不再起作用，直到下一相触发脉冲来到时才能使输出整流电压发生变化，这就造成整流电压滞后于控制电压的状况。 2）失控时间Ts的确定 显然，失控制时间是随机的，最大可能的失控时间就是两个相邻自然换相点之间的时间，由下式确定： 3）Ts 值的选取 在一般情况下，可取其统计平均值 Ts = Tsmax /2，Tsmax见P10表1-2 4）传递函数的求取 失控时间的出现意味着环节的输出与输入之间有时间上的滞后，用单位阶跃函数表示滞后，其关系为： 则传递函数为： 5）传递函数的近似 由于式中包含指数函数，它使系统成为非最小相位系统。为了简化，先将该指数函数按台劳级数展开，则式变成： 考虑到 Ts 很小，可忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节。即 6）晶闸管触发与整流装置动态结构 第1章 闭环控制的直流调速系统 自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制（PWM）的高频开关控制方式形成的脉宽调制变换器—直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，即直流PWM调速系统。 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 PWM变换器的工作状态和波形 直流PWM调速系统的机械特性 PWM控制与变换器的数学模型 1.3.1 PWM变换器的工作状态和电压、电流波形 PWM变换器的作用：用PWM调制的方法，把恒定的直流电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。 PWM变换器电路形式：主要分为不可逆与可逆两大类，我们讨论桥式可逆PWM变换器。 PWM变换器的控制方式：双极式、单极式、受限单极式。 1.3.1 PWM变换器的工作状态和电压、电流波形 桥式PWM变换器如图： 桥式PWM变换器工作分