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解: 1 .杆GE作平面运动 , 瞬心为 C1 C1 已知: 求: C2 C1 C2 2. 杆 BG 作平面运动 , 瞬心 为 C2 C1 C2 §8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 A ：基点 平面运动 = 随基点Ａ的平移 + 绕基点 A的转动 Ax’y’ ：平移动参考系 即：平面图形内任一点的加速度等于: 基点的加速度与相对基点转动的 切向加速度和法向加速度的矢量和。 这就是平面运动的加速度合成法, 称为基点法。 矢量式： A w a aA B aB aA aBA 例 8-9 如图所示, 在外啮合行星齿轮机构中, 系杆以匀 角速度ω1 绕 O1转动。大齿轮Ⅱ固定, 行星轮Ⅰ半径为 r ， 在轮 Ⅱ上只滚不滑。设 A 和 B 是轮缘 Ⅰ上的两点, 点 A 在 O1O 的延长线上, 而点 B 在垂直于 O1O 的半径上。 求：点 A 和 B 的加速度。 * 刚 体 的 平 面 运 动 刚体平面运动动画一：行星齿轮 刚体平面运动动画二：车轮运动情况 §8-1 刚体平面运动的概述和运动分解 一.刚体平面运动： 在运动中,刚体上的任意一点与某一固定平面始终 保持相等的距离,这种运动称为平面运动。 二.运动分析： 刚体上每一点都在与固定平面 M 平行的平面内运动。 若作一平面 N 与平面 M 平行, 并以此去截割刚体得一 平面图形 S 。可知该平面图形 S 始终在平面 N 内运动。 因而垂直于图形 S 的任一条直线 A1A2 必然作平动。 A1A2的运动可用其与图形 S 的交点 A 的运动来替代。 三.运动方程： 刚体的平面运动 可以简化为平面图形在其自身平面 S 内的运动。 S M O y x O j 刚体平面运动有 三个自由度：N=3 刚体平面运动方程： 　对于任意的平面运动, 可在平面 图形上任取一点 O′, 称为基点。 在这一点假想地安上一个平移 参考系O’x‘y’; 平面图形运动时， 动坐标系始终作平动。 于是平面图形的平面运动可看成为： 随同基点的平移和绕基点转动这两部分运动的合成。 运动分析 平面运动 = 随　 的平移 + 绕　 点的转动 平移参考系 AB 转动的角速度： 由此推得: ?1 = ?2 ?1 = ?2 平面图形的角速度和角加速度都是相同的。 可见： 无论基点取在哪一点， 结论： 刚体平面运动可分解为随任选的基点 (动系原点) 平移 (牵连运动) 和绕该基点的相对转动 (相对运动) 。 2. 将刚体平面运动分解平移和转动时, 基点选择不同， 基点的平动轨迹不同, 但转动规律与基点选择无关。 3. 平面图形相对于任选基点所建立的平移动系的角速度 和角加速度, 就是它的绝对角速度和绝对角加速度。 §8-2 求平面图形内各点速度的基点法 一. 基点法 动点：M 绝对运动 ： 待求 牵连运动 ： 平移 任意 A , B 两点 动系 ： (平移坐标系) 相对运动 ：绕 点的圆周运动 例 8-1 椭圆规尺的 A 端以速度 vA 沿 x 轴的负向运动， 如图所示，AB = l 。 求：B 端的速度以及尺 AB 的角速度。 解：1. AB 作平面运动 , 基点: A 已知： 求： 方向 大小 例 8-2　图所示平面机构中, AB = BD = l = 300mm。 在图示位置时, BD∥AE , 杆 AB 的角速度为ω=5rad/s。 求：此瞬时杆 DE 的角速度和杆 BD 中点 C 的速度。 解：1. BD 作平面运动， 以 B 为基点， 计算速度 ， ： 已知： 求： 方向 大小 已知： 求： 方向 大小 2. 以B为基点，计算 ：