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机械设计基础(I)讲义·李良军
连杆机构设计 1.1 低副机构的概念
平面连杆机构的基本形式
平面连杆机构的工作特性 低副机构—— 由若干构件用低副（转动
转动副为整转副的充分必要条件 副、移动副、球面副、球销副、圆柱副
行程速度变化系数 及螺旋副等）联结而成的机构。
运动分析(瞬心法)
B
压力角和传动角
1 2
死点位置 3
A
平面四杆机构的运动设计 4 C
低副机构的特点 1.2 连杆机构的概念
运动副单位面积所受压力较小，且 连杆机构——输入运动的原动件和
面接触便于润滑，故磨损减小； 输出运动的从动件不直接接触，而
制造方便，易获得较高的精度； 通过连杆间接地把原动件的运动传
两构件之间的接触是靠本身的几何 递到从动件的低副机构。
封闭来维系的，它不象凸轮机构有
时需利用弹簧等力封闭来保持接
触。
1
机械设计基础(I)讲义·李良军
连杆机构的特点 连杆机构的类型
连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、 平面连杆机构和空间连杆机构
摆动、移动和平面或空间复杂运动，从而可用 四杆机构、多杆机构（五杆机构、六杆
于实现已知运动规律和已知轨迹。
机构、……）
缺点：
一般情况下，只能近似实现给定的运动规律或运动 单自由度、多自由度连杆机构
轨迹，且设计较为复杂； 开链、闭链连杆机构
当给定的运动要求较多或较复杂时，需要的构件数
和运动副数往往较多； 最简单的平面闭链连杆机构是平面四杆
机构中作复杂运动和作往复运动的构件所产生的惯 机构
性力难以平衡。
2.1 平面四杆机构的基本形式 2.2 铰链四杆机构
整转副
2 2 2 相联的两构件能作整周相对转动
1 3 1 2 1 3 1 3 摆转副
4
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