机器人平衡系统的研究.doc

机器人平衡系统的研究 摘要: 基于ATMEGA168，一个飞思卡尔7260加速度传感器和3个松下EWTS82单轴陀螺仪的平衡系统，测量机器人自身的角速度和加速度。介绍一种基于ATMEGA168芯片为核心的，以加速度传感器和角速度传感器组成的测量倾角和加速度的平衡系统。描述了系统的各个组成部分，重点介绍了所采用的传感器和其信号的处理方法（AD转换程序）。该系统可以实现机器人行进时的平衡控制，能测出自身的加速度与角速度。 Abstract: Introduce a hardware method of the electronic nose system realized based on integrated gas sensors array .Its constitutes integrated gas sensors and the method of handling sensors signal introduced .The system can realize automatically data collection for detected gas and communicate with PC, it has high sensitivity, reliability . 关键字:角速度传感器，加速度传感器，MEGA168 Key words: gas sensor, integrated sensors array，electronic nose 目录 第一章：概述 摘要 ………………………………………………………………………………2 1.1引言 …………………………………………………………………………4 1.2发展中的机器人传感技术……………………………………………………4 1.3平衡系统组合描述 …………………………………………………………4 1.4系统主要功能模块 ……………………………………………………………5 第二章：系统电路分析 2.1系统电路全貌………………………………………………………………6-8 2.2 MEGA168芯片结构和原理………………………………………………9-11 2.3松下陀螺仪EWTS82结构和原理…………………………………………11 2.4飞思卡尔加速度传感器7260结构和原理………………………………12-13 2.5串口通信电路………………………………………………………………14-15 2.6 5伏、3.3伏电源稳压电路……………………………………………15-16 2.7 AVRISP下载线电路 第三章：MEGA168的六路AD转换程序及注释 3.1 源码…………………………………………………………………………16-18 3.2数据处理的方法……………………………………………………………18-20 第四章：结束语 4.1系统的创新之处……………………………………………………………21 4.2论文内容总结………………………………………………………………21 4.3参考文献……………………………………………………………………22 一、概述 1.1引言 传感器技术是现代科技的前沿技术，传感器产业也是国内外公认的具有发展前途的高技术产业，它以其技术含量高、经济效益好、渗透能力强、市场前景广等特点为世人瞩目。20世纪80年代以来，世界各国都将传感技术列为重点发展的技术，倍受重视。 未来机器人传感技术的研究，除不断改善传感器的精度、可靠性和降低成本等外，随着机器人技术转向微型化、智能化，以及应用领域从工业结构环境拓展至深海、空间和其他人类难以进入的非结构环境，使机器人传感技术的研究与微电子机械系统、虚拟现实技术有更密切的联系。同时，对传感信息的高速处理、多传感器融合和完善的动、静态标定测试技术也将会成为机器人传感技术和发展的关键技术。 1.3 平衡系统的描述 本系统核心部分包含3个单轴陀螺仪——松下EWTS82、一个3轴的加速度传感器——飞思卡尔A7260，一个 ATMEGA168 AVR单片机。传感器得到的模拟信号电压值，通过MEGA168芯片进行处理，将模拟电压转换为数字电压，在程序实现模数转换后，在PC机上用软件进行显示。数据的处理（主要体现在程序上）。 1.4下面是系统框图： （图2）系统主要部分 二、系统电路详细分析 2.1系统总电路图 （图3）系统电路图 从上面的电路图可以看出，系统主要包括了ATMEGA168 AVR单片机、+5伏稳压模块、+3.3伏稳压模块、ISP下载线、加速度传感器MMA7260、3个单轴角速度传感器EWTS82、串行通信及其接口部分。 下面就系统