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1 * §3–1 力矩 §3–2 力偶和力偶矩 §3–3 力偶系的合成与平衡 第三章 力矩和力偶理论 力矩是力学中最基本的概念之一，它是度量力对物体的转动效应的物理量。力对物体的转动效应不仅与力的大小和方向有关，而且还决定于力的作用线在空间的位置。 为了度量力使物体某点或某轴转动效应，要研究力对点的矩和力对轴的矩。 §3-1 力 矩 力对物体的运动效应包括移动效应和转动效应 移动效应--取决于力的大小、方向 转动效应--取决于力矩的大小、方向 力对任一点的矩矢，等于矩心到该力的 作用点的矢径与该力的矢量积。 一、力对点的矩 如果r 表示矩心O到力F的作用点A的矢径， 则： 矩矢的模等于力的大小与矩心到力作用线的垂直距离的乘积，即 矩矢的方位和该力与矩心组成的平面的法线的方位相同。矩矢的指向由右手螺旋规则确定。 矩矢的大小和方位都与矩心的位置有关，其始端必须作用在矩心。 力对点之矩为定位矢量。 在国际单位制中，力矩的单位为牛顿 米（N m）。 在以矩心O为原点的直角坐标系中 在平面力系的情况下，力对点之矩为代数量 力对点之矩在坐 标轴上的投影为 它是代数量，方向规定 + – 二、力对轴的矩 定义：力对任一轴的矩等于力在垂直于该轴的平面上的 投影对于此平面与该轴的交点的矩。 特例：力对与它平行或相交的 轴的矩为零。即力F与轴 共面时，力对轴之矩为零。 力对轴之矩的解析式 力对与它平行或相交的轴的矩为零。 即力F与轴共面时，力对轴之矩为零。 即： 三、力对点的矩与力对轴之矩的关系：力矩关系定理 [证] 通过O点作任一轴Z，则： 由几何关系： 所以： 力对点的矩矢在通过该点的任意轴上的投影等于力对 该轴的矩。这就是力对点之矩与对通过该点的轴之矩的关系。 力对任一轴的矩，等于该力对 轴上任一点的矩矢在该轴上的投影。这就是力对轴之矩与对过该轴上任一点之矩的关系。 力矩关系定理 定理：合力对任一点的矩，等于各分力对同一点的矩的矢量和 即： 四、合力矩定理 以汇交力系为例 [证] R x y z O Fn F3 F2 F1 A r 将 向坐标轴投影，得 定理：合力对任一轴的矩，等于各分力对同一轴的矩的代数和 合力矩定理不仅对汇交力系成立，而且对一般力系也成立。 力偶中二力作用线所确定的平面称为力偶的作用面，二力作用线之间的垂直距离称为力偶臂。 空间力偶必须用矢量表示。 §3-2 力偶和力偶矩 一、力偶 两个大小相等，方向相反且不共线的平行力组成的力系。 二、力偶的性质 性质1：力偶既没有合力，本身又不平衡，是一个基本力学量。 力偶只能改变刚体的转动状态，不会使刚体的质心得到加速度，即不会改变刚体的移动状态。任何力系都可以简化为一力和一力偶。力偶和力被视为两个基本力学量。 性质2：力偶中两力对任一点的矩矢之和恒等于力偶矩矢，而与矩心的位置无关。力偶对刚体的转动效应用力偶矩矢度量。 x F o F’ z y rA rBA rB A B 力偶对任一点的矩矢与矩心的位置无关，恒等于一常量，称为 力偶矩矢。 大小恒等于力偶中一力和力偶臂的乘积。 方位沿力偶作用面的法线。 转向遵从右手定则。 力偶对刚体的转动效应完全取决力偶矩矢，与矩心的位置无关 力偶矩矢是一个自由矢量 力偶矩矢大小为 力偶矩矢的三个要素为：力偶矩的大小，方位，转向 性质3：只要保持力偶矩矢的大小和转向不变，力偶对刚体的作用效果就不会改变。 只要不改变力偶矩矢的大小和转向不变，力偶可以在其作用面内任意移动；可以将力偶移到任何平行的平面上；可以任意改变力偶中力的大小和力偶臂的长短。 性质4：作用于刚体上的力偶只能用力偶来平衡。 三、力偶的等效条件 作用在同一刚体的二力偶等效的条件是： 二力偶的力偶矩矢彼此相等。 （即二力