华科王敏老师自控教案第2章.ppt

第二章 线性系统的数学模型 2-1 系统的微分方程 2-2 非线性数学模型的线性化 2-3 线性系统的传递函数 2-4 控制系统的结构图 2-5 反馈控制系统的传递函数 2.1 系统的微分方程 例2-1 设一弹簧、质量块、阻尼器组成的系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动。试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的微分方程。 2.2 非线性数学模型的线性化 在一定条件下或在一定范围内把非线性的数学模型化为线性模型的处理方法称为非线性数学模型的线性化。 2.3.1传递函数的定义 2.3.2 传递函数的性质 2.3.3典型环节的传递函数 2.惯性环节 3.积分环节 4.振荡环节 5.微分环节 6.纯滞后环节 2.3.4 控制系统的传递函数 2.4 控制系统的结构图 2.4.3 结构图的等效变换 1.串联连接方式的等效变换 2.并联连接方式的等效变换 3.反馈连接方式的等效变换 4.分支点的移动规则 5.比较点的移动规则 2.4.4 系统结构图的简化 例2-5 用梅逊公式求下图所示系统的传递函数。 2.5.1 系统的开环传递函数 2.5.2 闭环传递函数 1. r(t)作用下系统的闭环传递函数 2. 扰动 n(t)作用下系统的闭环传递函数 当综合点之间相互移动时，如下图所示，因为三者输出都为 C(s)=R1(s)-R2(s)-R3(s) 故它们都是等效的。 R2(s) R1(s) R2(s) R3(s) - - E1 C(s) R1(s) R3(s) R1(s) R3(s) R2(s) - - - - C(s) C(s) (a) (b) (c) 可见，互换综合点的位置，不会影响总的输入输出关系。 例2-4 简化下图所示多回路系统，并求系统的传递函数C(s)/R(s)。 G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G6(s) - - + + R(s) C(s) 解 这是一个没有交叉现象的多环系统，内回路称为局部反馈回路，外回路称为主反馈回路。简化时不需要将分支点和综合点作前后移动。可按简单串、并联和反馈连接的简化规则，从内部开始，由内向外逐步简化。 G1(s) G2(s)G3(s) G4(s)+G5(s) G6(s) R(s) - - C(s) (a) (c) G6(s) R(s) C(s) - (b) G1(s) G6(s) R(s) - C(s) 梅逊公式一般形式为 2.4.5 用梅逊(S.J.Mason)公式求传递函数 G1 G2 G4 G3 G5 G6 H4 H2 H3 H1 R C - - - - 解 图中共有四个不同回路，其回路传递函数分别为 故 ∑Li=L1+L2+L3+L4 在上述四个回路中，互不接触回路有：L2、L3，它们之间没有重合的部分，因此有 ∑LiLj= L2L3=(-G2G3H2)(－G4G5H3)=G2G3G4G5H2H3 图中没有三个互不接触回路，故 ∑LiLjLK=0 可得特征式 图中只有一条前向通路，且该前向通路与四个回路均接触，所以 注意 应用梅逊公式可以方便地求出系统的传递函数，而不必进行结构图变换。但当结构图较复杂时，容易遗漏前向通路、回路或互不接触回路。因此在使用时应特别注意。 定义 反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比，称为闭环系统的开环传递函数，（简称开环传递函数）。 Gk(s)=B(s)/E(s)=G(s)H(s) G(s) H(s) R(s) C(s) E(s) B(s) - 2.5 反馈控制系统的传递函数 在下图(a)所示的反馈系统中，为求取r(t)作用下系统的闭环传递函数，可令n(t)=0。 G1(s) G2(s) H(s) - + R(s) E(s) B(s) N(s) C(s) (a) G1(s) H(s) G2(s) R(s) B(s) C(s) - (b) * * 在实际应用中，绝大多数控制系统在一定的限制条件下，都可以用线性微分方程来描述。 用解析法列写系统微分方程的一般步骤为： 根据实际工作情况，确定系数和各元件的输入、输出变量。 从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循 的物理、化学定理，列写出动态方程，一般为微分方程。 消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程。 标准化。 k F(t) m f y(t) 解：若弹簧恢复力F2(t)和阻尼器阻力F1(t)与外力F(t)不能平衡，则质量块将产生加速运动，其速度和位移发生变化。根据牛顿定理有: 式